[发明专利]工件处理系统

权利要求书

1.一种工件处理系统，所述工件处理系统具备：工件的各处理中分别使用的多个处理单元以能够以处理单元为单位装入、分解、或者移动的方式组合而成的单元构成设备；针对所述各处理单元搬入搬出工件的装载机；以及控制该装载机的装载机控制装置，所述工件处理系统在所述多个处理单元中的至少一个处理单元存在多个用于通过该装载机控制装置使所述装载机搬入或者搬出工件的定位点，其中，

在所述至少一个处理单元设置表示该处理单元的基准点的标记，

在所述装载机设置标记读取机构，所述标记读取机构读取所述至少一个处理单元的所述标记来求出所述至少一个处理单元的所述基准点的位置，

在所述装载机控制装置设置相对位置存储机构，所述相对位置存储机构存储所述各定位点相对于所述各处理单元的所述标记所表示的基准点的相对位置，所述装载机控制装置使所述装载机定位于各定位点的装载机坐标系中的位置，所述各定位点的装载机坐标系中的位置是基于由所述标记读取机构读取的所述基准点的位置与所述相对位置存储机构存储的所述相对位置而运算出的。

2.根据权利要求1所述的工件处理系统，其中，

所述标记读取机构具有从上方拍摄所述标记的照相机、和对该照相机拍摄的图像进行处理来运算所述标记的上下方向的位置的图像处理部。

3.根据权利要求1所述的工件处理系统，其中，

所述标记具有向上方突出的突出部，所述标记读取机构具有对所述标记进行拍摄的照相机、和对该照相机拍摄的图像进行处理来求出所述基准点的位置的图像处理部，在所述装载机控制装置设置校正机构，所述校正机构使所述装载机微动至如下位置，即所述装载机动作至该求出的基准点的位置并且所述装载机与所述突出部结合而所述装载机未受到来自所述突出部的反作用力的位置，并将该装载机的位置的检测值作为所述基准点的位置而确定。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的工件处理系统，其中，

所述标记具有表示设置有该标记的所述处理单元的基准点的标记部分、表示所述处理单元的方向的标记部分、以及表示所述处理单元的种类的标记部分，所述标记读取机构读取所述标记，除了所述基准点的位置以外，还识别处理单元的旋转方向的偏移与处理单元的种类。

5.根据权利要求4所述的工件处理系统，其中，

所述标记部分包括沿矩形的标记基板上的相邻两边延伸的两条线状标记部分，这两条线状标记部分的延伸方向表示所述处理单元的方向，这两条相互呈直角的线状标记部分的交叉部表示所述基准点。

6.根据权利要求4所述的工件处理系统，其中，

所述标记还具有在仅靠所述标记部分无法高精度地掌握所述基准点的位置的情况下所利用的辅助标记部分。

7.根据权利要求2或者3所述的工件处理系统，其中，

所述照相机能够在所述装载机上装卸自如，且具有以无线发送拍摄的图像的发送机构，所述图像处理部处理由所述发送机构发送来的图像。