[发明专利]工件处理系统

说明书

本申请是主张2011年6月8日申请的日本特愿2011－127897的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及具备例如将工作母机与成为其周边设备的测量装置等的各个作为成为装入、分解、移动等重组的单位的处理单元，能够自由地重组的单元构成设备的工件处理系统。

背景技术

由于多品种少批量生产的增多，期望能够自由地重组生产线。针对这样的要求，提出了将工作母机与其各种的周边设备作为成为装入、分解、移动的单位的处理单元，能够自由地重组，并在其上设置了工件搬运用的机器人等的单元型的生产线系统（例如，专利文献1）。另外，有不是针对单元构成的设备，而设置有遍及工作母机与各种的周边设备搬运工件的龙门式的装载机的系统（例如，专利文献2）。

专利文献1:日本特开平7－1298号公报

专利文献2:日本特开平5－208335号公报

在由工作母机与周边设备构成的设备中，对各工作母机、周边设备进行单元化的情况下，工作母机与周边设备通过网络通信而连接。外观上的结合能够仅由通信电缆而简单地实现。然而，在成为工作母机、周边设备的重组的单位的各处理单元中，有通过装载机进行工件的搬入搬出等时成为示教点的定位点，处理单元的重组后，需要针对装载机进行定位点的示教。而且，根据处理单元的种类，存在具有多个定位点的处理单元。

以往，在单元构成设备的重组后，针对装载机一个点一个点地进行各处理单元存在多个的各定位点的示教，该示教需要工夫和时间。为了进一步发展作为由设备的单元化而得到的最大的优点之一的重组的高效化，需要高效地进行针对各处理单元的装载机的定位点的示教。

发明内容

本发明的目的在于，在设备重组后，针对具备单元构成设备与装载机的工件处理系统，能够高效地进行具有多个的装载机的定位点的示教。

针对本发明的工件处理系统赋予在实施方式使用的符号进行说明。本发明的工件处理系统是具备在工件（W）的各处理中分别使用的多个处理单元（1、1_A……）以能够以处理单元（1）为单位装入、分解、或者移动的方式组合而成的单元构成设备（2）；向上述各处理单元（1）搬入搬出工件（W）的装载机（3）；以及控制该装载机（3）的装载机控制装置（4），其中，在上述多个处理单元中的至少一个处理单元（1）存在多个用于通过该装载机控制装置（4）使上述装载机（3）搬入或者搬出上述工件（W）的定位点（P）的工件处理系统，

在上述至少一个处理单元（1）设置表示该处理单元的基准点（O_U）的标记（M），

在上述装载机（3）设置读取上述至少一个处理单元的上述标记（M）而求出上述至少一个处理单元的上述基准点（O_U）的位置的标记读取机构（21），

在上述装载机控制装置（4）设置存储上述各定位点（P）相对于上述各处理单元（1）的上述标记（M）所表示的基准点（O_U）的相对位置的相对位置存储机构（31），上述装载机控制装置（4）使上述装载机（3）定位于基于由上述标记读取机构（21）读取的上述基准点（O_U）的位置与上述相对位置存储机构存储的上述相对位置而运算出的上述各定位点（P）的装载机坐标系中的位置。

此外，上述的“在工件的处理中使用的”中的“处理”可以是对工件的加工、测量、清洗、保管、载置、取出等的任意一个，另外所谓的“使用的”可以是通过处理单元（1）自身动作来进行处理，也可以是处理单元（1）不动作而通过装载机（3）等来完成放置工件（W）等的处理。