[发明专利]停车辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够通过使用俯瞰视频(俯瞰图像)显示车辆的停车位置周围的情形来向进行停车处理的用户进行驾驶辅助的停车辅助装置。

背景技术

传统上提出了如下系统，其中该系统使用车辆所安装的多个照相机来对车辆周围的状况摄像，并且基于拍摄到的视频来生成从上方虚拟地俯瞰车辆的视频(以下称为“俯瞰视频”)，由此将车辆周围的状况作为视频(图像)提供给用户(例如，参见专利文献1)。

将车辆周围的状况显示为俯瞰视频使得用户能够基于从上方虚拟地俯对车辆周围的情形摄像所得到的视频来掌握车辆、停车位和其它周围对象物之间的位置关系，由此直观地掌握车辆的状态。

然而，在专利文献1所公开的系统中，本车辆固定在俯瞰视频的中心位置。因此，在车辆移动的情况下，周围情形在车辆固定至俯瞰视频的中央的状态下改变。

因而，在停车处理中进行返回操作（切り返し）的情况下，响应于该返回操作，停车位的显示位置可能大幅移动，或者停车位可能超出俯瞰视频的范围外而从该俯瞰视频消失。

为了解决该问题，提出了如下系统，其中在该系统中，车辆不是固定至俯瞰视频的中心位置，而是在进行停车处理的情况下，在至少将停车位显示在画面的预定位置的状态下，使叠加显示在俯瞰图像上的车辆的图像移动(例如，参见专利文献2)。

在专利文献2所公开的方法中，基于紧挨在停车操作之前拍摄到的视频来生成俯瞰图像。在开始停车处理之后，在无需更新该俯瞰图像的情况下，生成俯瞰视频并且将该俯瞰视频提供至用户，其中在该俯瞰视频中，叠加在该俯瞰图像上的本车辆CG(计算机图形)的显示位置向着与本车辆的移动方向和移动量相对应的位置移动。

在专利文献2的方法中，俯瞰视频内的车辆周围的俯瞰图像没有随着本车辆的移动而移动，但本车辆CG的位置移动。这样可以防止停车位的显示位置大幅改变并且防止停车位从画面消失。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-339716

专利文献2：日本特开2007-183877

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献2的方法中俯瞰图像固定的状态下，在车辆的停车处理完成之前没有更新该俯瞰图像。因而，如果在停车处理过程中某人或某物进入显示区域，则不显示他或她或它。这要求进行停车处理的用户除了显示在画面上的俯瞰图像以外，还通过利用他或她的眼睛注意周围状况来确认安全性。这样使停车处理复杂化，而这可能导致难以确保安全性。

另一方面，上述专利文献2提出了除在生成俯瞰视频时使用固定的俯瞰图像的方法以外的方法。也就是说，该方法使用随着本车辆的移动而动态地改变的转换算法、例如使用值根据本车辆的移动方向或移动量而改变的参数的转换公式，以生成即使本车辆移动、画面上的停车位的显示位置也不移动的特殊俯瞰视频(车辆周围视频)。

然而，在使用转换算法来实时地生成特殊俯瞰视频的情况下，无法使用与用于生成一般的俯瞰视频(例如，上述俯瞰图像)的方法相同的方法(例如，根据预先准备的像素转换表来将各车载照相机所拍摄到的视频的像素重新配置到预定显示位置的方法)。因而，有必要实时地进行视频更新处理(针对俯瞰视频的转换处理)。然而，除非使用使得能够进行复杂的视频转换处理的系统，否则在视频更新处理中发生延迟等，这导致难以获得期望视频。

使用复杂的视频转换系统来实现图像运算处理需要巨大成本，由此难以在车辆上安装这种系统。

此外，在使用复杂的视频转换系统来实时地描绘停车位的显示位置固定的俯瞰视频的情况下，各照相机的拍摄范围随着车辆的移动而改变。因而，难以在生成俯瞰视频时实时地对照相机视频的接缝部分进行接缝处理。

例如，在本车辆固定至视频的中心位置的状态下生成俯瞰视频的情况下，画面上的两个照相机的视频之间的接缝部分没有改变。因此，即使在使用像素转换表来进行像素的重新配置的情况下也不会发生问题。然而，在实时地描绘停车位的显示位置固定的俯瞰视频的情况下，给定的特定地点伴随着本车辆的移动而从一个照相机的拍摄范围向着另一照相机的拍摄范围移动。因而，在俯瞰视频上再现可能从一个照相机的拍摄范围向着另一照相机的拍摄范围移动的地点的情况下，对要使用哪些资源(照相机视频)进行判断非常困难。因而，实际上，难以实时地生成停车位的显示位置固定的俯瞰视频。