[发明专利]用于泊车引导的加装组件

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于求取车辆与对象之间的相对位置的方法以及一种用于实施所述方法的装置。

背景技术

DE102006/010295A1涉及一种用于道路交通中的对象检测的立体摄像机系统。为了速度检测使用一种摄像机系统。所述摄像机系统包括至少两个不同种类的图像摄取装置。各个图像摄取装置的摄取范围至少部分重叠并且图像摄取装置的数据拼接成一个3D图像。在一种特别构型中提供在不同的谱范围中敏感的图像摄取装置。

DE102005/003354A1涉及一种用于检测速度、特别是碰撞对象与车辆之间的相对速度的摄像机。在碰撞对象接近车辆的过程期间在不同的测量时间检测相对速度以及碰撞对象与车辆之间的距离。根据相对速度和距离的测量值预先计算可能的碰撞时刻。与测量时间一起存储相对速度和距离的测量值和/或预先计算的真实碰撞时刻，以及检测车辆与碰撞对象的实际碰撞时刻。将实际碰撞时刻与预先计算的可能碰撞时刻进行比较并且如此选择相对速度的测量值，使得所属的预先计算的可能碰撞时刻具有与实际碰撞时刻的最小偏差。

DE10221513A1公开了一种用于求取速度的图像分析装置。公开了用于在显示单元上以与原始格式在宽度高度比例方面不同的显示格式显示以原始格式电子检测的原始图像作为变形的显示图像。确定具有至少一个转换部分的变形函数，所述变形函数将原始坐标转换成显示坐标，其中使图像的主区域不变形并且变形地成像图像的周边范围。

典型地，驾驶员辅助系统在车辆中提供一个或多个附加装置用于在确定的行驶情况中支持驾驶员。这些附加装置或者子系统例如是SDW（Seitenwarnungssysteme：侧面警告系统）、ABS（Antiblockiersystem：防抱死系统）、ESP（Elektronisches电子稳定程序）、距离调节速度控制器（“Adaptive Cruise Control”，ACC：自适应巡航控制）或泊车辅助装置（“Park Distance Control”，PDC：泊车距离控制）。

特别是在狭窄的调整情况（例如泊车操纵）中或在驾驶员具有仅仅受限的调整可能性的情况中，驾驶员辅助系统可以支持驾驶员。为此，驾驶辅助系统典型地包括被动转向引导，即没有驾驶员的主动转向干预的转向引导。通过这种方式可以在纵向泊车或横向泊车期间支持驾驶员。这样的驾驶辅助系统可以至少部分地成批地集成在车辆中，其中基于超声的泊车辅助装置也作为通过非专业人员可安装的加装组件获得。

也存在在困难情况中的操纵时例如在停车楼中通过视听警告和信息支持驾驶员的驾驶员辅助系统。基于倒车摄像机的泊车辅助装置也可以在一种可能的实施形式中实施为容易安装的自加装组件。可以简单地安装在车辆中的加装组件是基于超声的泊车辅助装置。

此外，侧面警告系统（SDW）是已知的，其中实现对车辆旁的对象的距离警告，其中这些对象在之前从旁驶过期间由距离传感机构检测并且关于其相对于从旁驶过的车辆的位置被追踪。因此这些对象在警告的时刻不再需要由距离传感机构检测，这导致侧面传感器的省略。在此，概念“虚拟侧面传感器”也是常用的。所述系统与常规的泊车导航功能的区别在于，也可以警告和通知对象和障碍物，即使这些对象和障碍物当前不位于传感机构的检测范围中，其中传感机构可以基于超声或雷达。这通过以下方式成为可能：这些系统在内部由其周围环境形成地图或类似的信息结构，并且这些系统通过当前车辆位置作为基础用于识别危险。出于这个原因，这样的系统需要测距法，即提供当前车辆位置的子系统。

在应用侧面警告系统时已经形成的困难是以下情况：为了确定对象位置在不再检测对象的时间中需非常准确地确定相对于所述对象的车辆运动。其原因在于，所进行的与真实位置的偏差的估计（例如在大约10cm的数量级上）绝对可以导致这样的对象与例如车辆的外视镜的碰撞。

出于所述原因，根据侧面警告系统的迄今已知的实施变型方案强制地充分利用车辆的ESP或ABS系统的路径信息。但这又以车辆内部CAN总线（Controller Area Network-Bus：控制器局域网总线）的入口和分别待分析处理的CAN消息的准确知晓为前提。

尤其在可加装的系统中，车辆内部的CAN总线的入口非常困难或根本不可能。由此仅仅在非常高的开销的情况下能够实现提供加装组件形式的侧面警告系统（SDW）。

发明内容