[发明专利]医疗主从操作器

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗主从操作器，其包括主输入装置和从动臂。

本申请要求2011年7月7日提交的日本专利申请No.2011-150977和2011年7月7日提交的日本专利申请2011-150978的优先权，通过引用的方式将其公开并入本文。

背景技术

在医疗领域，已经提出了医疗机器人系统（医疗主从操作器），其包括主输入装置和从动臂。在专利文献1中公开的医疗机器人系统中，用于选择从动臂来控制致动的控制切换机构安装在主输入装置处。在第一模式中，第一从动臂由主输入装置控制，并且在第二模式中，第二从动臂由主输入装置控制。通过控制切换机构来切换第一从动臂和第二从动臂中的哪一个被控制。

作为控制切换机构，采取语音命令、物理地布置的开关、脚踏板、在显示器上显示的图标或图形用户界面选择装置。

另外，在专利文献1的医疗机器人系统中，控制切换机构被安装为与上述结构分离。控制切换机构将由主输入装置控制致动的模式切换到用于控制腹腔镜超声（LUS）探针获得辅助图像的图像捕获模式以及用于在原始显示图像上显示并操作辅助图像图像操作模式。

在图像操作模式下，由LUS探针等获取的诸如超声图像等的另一辅助图像叠加在内窥镜等的图像上。另外，在图像操作模式下，能够允许主输入装置用作指点装置。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本未审专利申请公开（PCT申请的翻译）No.2009-512514

发明内容

[本发明要解决的技术问题]

当经由主从操作器进行医疗处理等等时，通过附接到从动臂的内窥镜等获得待处理的区域的图像，并且操作者在观察显示器上显示的图像的同时进行处理。此时，显示的图像中的从动臂的移动方向可能不与由操作者实际操作的主输入装置中的主臂的移动方向一致，并且操作者可能难以直观地进行主输入。

在专利文献1的医疗机器人系统中，显示的图像由控制切换机构改变，并且主输入装置与指示装置关联以操作图像信息。然而，没有考虑改变与显示图像相关的从动操作器的控制方法。

考虑上述情况，本发明的目的在于提供一种医疗主从操作器，其能够允许操作者直观地操作主输入装置来致动从动操作器。

[解决问题的技术手段]

根据本发明的第一方面，一种医疗主从操作器包括被构造为发送操作指令的主输入单元；由主输入单元操作的从动操作器；控制单元，其被构造为基于操作指令将操作信号发送给从动操作器；显示单元，其被构造为显示对象的视频；以及视频选择装置，其被构造为选择显示单元上显示的视频，其中，所述控制单元关于操作指令执行与由视频选择装置选择的视频关联的转换处理。

根据本发明的第二方面，在根据本发明的第一方面的医疗主从操作器中，对象的多个不同的视频可以显示在显示单元上，该视频选择装置可以被构造为使得操作者选择多个视频中的一个视频，并且所述控制单元可以关于指令执行与操作者经由视频选择装置选择的视频关联的转换处理。

根据本发明的第三方面，在根据本发明的第二方面的医疗主从操作器中，视频选择装置可以包括检测单元，其被构造为检测操作者的脸面对的视频。

根据本发明的第四方面，在根据本发明的第二方面的医疗主从操作器中，视频选择装置可以包括输入装置，由操作者选择的视频被输入到该输入装置。

根据本发明的第五方面，在根据本发明的第二至第四方面中的任一方面的医疗主从操作器中，所述多个视频中的至少一个可以通过另一视频的图像处理来生成。

根据本发明的第六方面，在根据本发明的第五方面的医疗主从操作器中，多个视频中的至少一个视频可以通过另一视频的旋转处理来生成。

根据本发明的第七个方面，在根据本发明的第五方面的医疗主从操作器中，多个视频中的至少一个视频可以通过另一视频的放大或缩小处理来生成。

根据本发明的第八方面，在根据本发明的第二至第四方面中的任一方面的医疗主从操作器中，可以分别通过多个不同的观察装置获得多个视频。

根据本发明的第九方面，在根据本发明的第二至第八方面中的任一方面的医疗主从操作器中，主输入单元可以包括操作单元，从动操作器可以包括从动臂，从动臂的数目可以大于操作单元的数目，并且在与视频关联的转换处理中的至少一个中，操作单元与从动臂之间的对应关系可以不同于另一转换处理。

根据本发明的第十个方面，根据本发明的第八或第九方面的医疗主从操作器可以包括多个从动操作器。