[发明专利]用于停泊车辆的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1以及10和权利要求12以及17的前序部分的用于停泊设有倒车影像系统的机动车的方法和装置。

背景技术

为了提高道路交通中的安全性和驾驶舒适性来强化地应用驾驶员辅助系统，其在其任务中支持驾驶员并且/或者部分地或完全地承担一定的驾驶功能。对此最出名的示例是ABS(防抱死系统)和ESP(电子稳定程序)。此外已知在机动车停入停车位中或从其中退出时支持驾驶员的系统，其中，在最简单的情况中基于超声波实现与障碍物的间距测量并且间距警告例如在声学上通知驾驶员与障碍物的间距。

在最近的完成阶段中代替声学上的输出或者附加于此向驾驶员提供通过合适的环境传感技术(Umfeldsensorik)所拍摄的机动车的环境的图示。机动车环境的图示对于驾驶员来说使停入或退出动作容易。

在此尤其对于后方的停车动作使用倒车摄像机，其在机动车倒退时监视车辆的后方的环境并且将环境的图像输送给驾驶员显示器，使得驾驶员实时具有其机动车的后方的环境的真实影像。

由此2007年度的车辆Lexus 460装备有停泊导引系统(先进的停泊导引系统)，其通过在显示器上显示车辆的后方空间的图像作为用于到纵向停车位(Laengsparkluecke)中的向后的停泊过程的参考在停泊过程中支持驾驶员，其中，当应停入在显示器上确定的目标位置中时执行转向的控制。在此，系统仅承担转向角的控制、向后行驶的监控且此外使其速度适合于驾驶员。

为了引入由停泊导引系统支持的停泊过程，驾驶员必须操纵机动车到适合于停入纵向停车位中的起始位置中，其中，该系统对于发现有利位置不提供任何帮助。在置入倒车挡并且触碰在显示器上的激活键之后使停泊引导系统初始化并且在可能的停车位中显示停泊框(Parkrahmen)，其中，驾驶员借助于在显示器上示出的运动箭头可使停泊框在停车位中对齐。如果停泊框显现“绿色”，则停泊导引系统可到达停泊框，也就是说停泊框是允许的。如果渐渐出现的停泊框显现“红色”，则从所选择的起始位置不能到达停泊框而驾驶员必须驶到另一起始位置。为了将停泊过程引入绿色的停泊框中，驾驶员必须确认所选择的停泊框并且对此操纵在屏幕上的另一按键。接下来停泊导引系统控制机动车到停车位中，其中，驾驶员调节速度。如果速度会过高，系统发出警告。假如然后驾驶员不降低速度，结束辅助。

已知的停泊导引系统也能够停入横向停车位中。然而在该情况中也不直接支持起始位置的选择，而是当驾驶员尝试将停泊框放置到可能的停车位中时，系统才辨识横向停车位是否允许。

不利的是，已知的停泊导引系统仅在小范围中是直观的，其中，这尤其适用于起始位置的选择。过高的复杂性导致与所期望的驾驶动作不相应的系统显示，由此使驾驶员迷惘。由驾驶员所希望的驾驶动作不明确并且辅助图像令人惊讶地变换。可发生系统状态不相应于驾驶期望，如果驾驶员不跟随理想线路、而是多次来回调动，那么这尤其发生。

发明内容

本发明因此目的在于提供一种用于将机动车停泊到停车位中的方法和装置，其以简单的且明了的方式在停泊到停车位中时支持机动车的驾驶员。

该目的通过带有权利要求1和10的特征的方法以及通过带有权利要求12和17的特征的装置来实现。本发明的优选的实施形式是从属权利要求的内容。

在根据本发明的用于支持装备有倒车影像系统的机动车到纵向停车位中的向后的停泊过程的方法中，其中，机动车的后方的环境的图像被显示在机动车的显示器上，为了确定停泊位置在车辆两侧分别使两个第一3D符号、尤其3D六面体渐渐出现(einblenden)到倒车影像系统的图像中，其中，一侧的两个3D符号之间的间距相应于用于机动车的最小停车位。在此，倒车影像系统包括至少一个倒车摄像机，其通常设有广角镜头，以便能够描绘最大的后方的环境。为了在显示器、也就是说显示屏上示出，必要时调整原始的图像。此外，最小停车位被理解成这样的停车位，其对于待停泊的机动车的一次顺利向后停泊足够大。换言之最小停车位是对于将车辆无方向变化地、即没有车辆的向前和向后运动的变换地停泊到停车位中最小需要的停车位。因此，最小停车位尤其是待停泊的机动车的长尺寸、也就是说长度和宽度的函数，其中，要考虑合适的前后安全间距。