[发明专利]车辆驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

道路形状检测部，其检测针对本车辆前方预先设定的范围即设定前方范围的道路形状；

转向量检测部，其检测与驾驶员所转动的转向轮的操作量相应的转向量；

障碍物检测部，其至少将本车辆的后侧方设为障碍物检测区域，检测存在于该障碍物检测区域的障碍物；

驾驶员意图判断部，其根据由上述道路形状检测部检测出的道路形状和由上述转向量检测部检测出的上述转向量来判断驾驶员的车道变更意图；

控制开始判断部，其在由上述驾驶员意图判断部判断为驾驶员有车道变更意图且由上述障碍物检测部检测出障碍物的情况下，判断是否开始辅助防止本车辆接近障碍物的接近防止控制；

障碍物接近防止控制部，其在由上述控制开始判断部判断为控制开始的情况下，进行上述接近防止控制；

检测精度判断部，其对上述道路形状检测部检测道路形状的检测精度进行判断；

开始判断抑制部，其在上述检测精度判断部所判断出的检测精度低于预先设定的精度阈值的情况下，抑制上述控制开始判断部所进行的接近防止控制的开始判断；以及

预测转向角计算部，其计算沿着由上述道路形状检测部检测出的道路形状行驶所需要的转向角即预测转向角，

其中，上述转向量检测部检测上述转向轮的转向角即实际转向角来作为上述转向量，

上述驾驶员意图判断部在上述转向量检测部所检测出的实际转向角与上述预测转向角计算部预测出的预测转向角的偏差角为预先设定的设定偏差角以上的情况下，判断为驾驶员有车道变更意图。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述开始判断抑制部通过将上述设定偏差角的值变更为大的值，来抑制上述控制开始判断部所进行的接近防止控制的开始判断。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备预测转向速度计算部，该预测转向速度计算部计算沿着由上述道路形状检测部检测出的道路形状行驶所需要的转向速度即预测转向速度，

上述转向量检测部检测上述转向轮的转向速度即实际转向速度来作为上述转向量，

上述驾驶员意图判断部在上述转向量检测部所检测出的实际转向速度与上述预测转向速度计算部所计算出的预测转向速度的偏差速度为预先设定的设定偏差速度以上的情况下，判断为驾驶员有车道变更意图。

4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述开始判断抑制部通过将上述设定偏差速度的值变更为大的值，来抑制上述控制开始判断部所进行的接近防止控制的开始判断。

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述转向量检测部根据驾驶员所转动的转向轮的操作量和由上述道路形状检测部检测出的道路形状，求出预测横向位置作为上述转向量，该预测横向位置是预测在预先设定的设定时间之后本车辆所处的在车道宽度方向上的横向位置，

上述驾驶员意图判断部在上述转向量检测部所求出的预测横向位置相比于预先设定的车道宽度方向位置即设定横向位置更靠车道宽度方向外侧的情况下，判断为驾驶员有车道变更意图。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述开始判断抑制部通过将上述设定横向位置的车道宽度方向位置变更为车道宽度方向外侧的位置，来抑制上述控制开始判断部所进行的接近防止控制的开始判断。

7.根据权利要求5或6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备障碍物位置检测部，该障碍物位置检测部检测上述障碍物检测部所检测出的障碍物相对于本车辆的车道宽度方向位置，

将上述设定横向位置设定为上述障碍物位置检测部所检测出的障碍物相对于本车辆的车道宽度方向位置。

8.根据权利要求5或6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

将上述设定横向位置设定为从当前的本车辆在车道宽度方向上的位置即当前横向位置起沿车道宽度方向分离预先设定的距离得到的位置。

9.根据权利要求5或6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

将上述设定横向位置设定为从车道端起沿车道宽度方向分离预先设定的距离得到的位置。