[发明专利]车辆驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及对驾驶员的驾驶进行辅助以防止本车辆接近位于本车辆侧后方的障碍物的车辆驾驶的辅助技术。

背景技术

作为以往的车辆驾驶辅助装置，例如存在专利文献1所记载的技术。在专利文献1所记载的技术中，在检测出驾驶员的车道变更意图且在本车辆后侧方存在障碍物的情况下，通知障碍物接近来防止接近障碍物。此时，专利文献1所记载的技术检测驾驶员对方向指示器的操作，并且检测本车辆在车道内的左右方向的位置(右端车道或左端车道位置)，在该方向指示器的操作方向与本车辆在车道内的左右方向的位置一致的情况下，检测出驾驶员有车道变更意图。

专利文献1：日本特开2009-184554号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，例如在驾驶员对于车道内的行驶位置存在喜好或习惯并没有车道变更意图的情况下，并不限于在车道中央行驶。因此，关于基于方向指示器的操作和车道内的行驶位置所进行的车道变更意图的检测，有可能其检测精度低。即，即使在驾驶员没想接近障碍物的情况下，防止向障碍物接近的控制也会介入，有可能使驾驶员感觉不自然。

本发明着眼于如上所述的点，其目的在于提供一种在实施针对侧后方的障碍物的驾驶辅助时能够进一步抑制给驾驶员带来的不适感的辅助控制。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，本发明的一个方式检测本车辆前方的道路形状，根据所检测出的道路形状和与驾驶员的转向相应的转向量来判断驾驶员的车道变更意图。另外，本发明检测障碍物，该障碍物存在于本车辆的后侧方。而且，本发明在判断为驾驶员有车道变更意图且检测出上述障碍物的情况下，判断是否开始防止本车辆接近障碍物的接近防止控制，在判断为控制开始的情况下，进行辅助防止本车辆接近上述障碍物的接近防止控制。此时，本发明对上述本车辆前方的道路形状的检测精度进行判断，在该检测精度低的情况下抑制上述控制开始判断。

发明的效果

根据本发明的一个方式，在道路形状的检测精度差的情况下，抑制接近防止控制的控制开始。由此减少在道路形状的检测精度差的情况下实施(介入)不需要的接近防止控制。由此，能够进一步抑制在实施针对侧后方的障碍物的驾驶辅助时给驾驶员带来的不适感。

附图说明

图1是基于本发明的第一实施方式所涉及的装置的概要结构图。

图2是基于本发明的第一实施方式所涉及的装置的另一个概要结构图。

图3是说明后侧方的障碍物检测区域等的概念图。

图4是基于本发明的实施方式所涉及的装置的另一个概要结构图。

图5是表示第一实施方式的控制单元的处理过程例的流程图。

图6是表示本车辆与障碍物之间的关系的概念图。

图7是表示第二实施方式的控制单元的处理过程的流程图。

图8是表示第三实施方式的控制单元的处理过程的流程图。

图9是表示本车辆与障碍物之间的关系的概念图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

在本实施方式中，说明针对后轮驱动车辆搭载车辆驾驶辅助装置的情况。此外，作为设为对象的车辆，也能够应用前轮驱动车辆、四轮驱动车辆。另外，即使是EV车辆、混合动力车辆，也能够应用。

(结构)

图1是本实施方式所涉及的装置的概要结构图。

图1中的附图标记1是制动踏板。制动踏板1通过增压器(booster)2与主缸3相连结。另外，图1中的附图标记4是刹车液罐(reservoir)。

主缸3通过流体压回路30与各轮的各轮缸6FL～6RR相连结。由此，在制动控制不进行动作的状态下，根据驾驶员踩踏制动踏板1的踩踏量，通过主缸3升高制动流体压。将升高后的该制动流体压通过流体压回路30提供到各车轮5FL～5RR的各轮缸6FL～6RR。

制动流体压控制部7对流体压回路30中的致动器进行控制，来单独地控制向各轮的制动流体压。而且，将向各轮的制动流体压控制为与来自制动力/驱动力控制单元8的指令值相应的值。作为致动器，存在能够将各轮缸液压控制为任意的制动液压的比例电磁阀。