[发明专利]移动机器人的缓冲器组件

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动机器人的缓冲器组件，尤其涉及移动机器人与障碍物碰撞时，不仅能够感测正面碰撞，还能够正确感测侧面碰撞的移动机器人的缓冲器组件。

背景技术

移动机器人是指自主行进的同时执行特定工作的机器人，根据执行的工作种类，有清洁机器人、监控机器人等。这些移动机器人普遍具有能够自主执行指定工作的功能，例如清洁或监控等。

以清洁用移动机器人为例，清洁用移动机器人能够在住宅或办公室等预定的清洁区域内自主移动，同时吸入灰尘或异物。为此，移动机器人不仅具有用于吸入灰尘或异物的一般真空清洁机，还具有用于移动机器人行进的行进装置、用于感测障碍物，以避免在行进过程中与清扫区域内的多种障碍物碰撞的多个感测传感器、用于提供电源的电池及控制整个装置的微处理器等。

尤其，移动机器人利用多个感测传感器判别与清洁区域内的各种障碍物，例如家具、墙等障碍物之间的距离，并利用判别信息，以避免在行进时与障碍物发生碰撞的同时对清洁区域进行清洁。

因此，为了使移动机器人在自主行进的同时执行指定的任务，障碍物感测能力及其重要。即，移动机器人需要具备掌握周边障碍物的位置，以避免在行进时与障碍物发生碰撞，并且在与障碍物发生碰撞时，立即对此进行感测，以改变行进路径的功能。

用于感测移动机器人与障碍物发生碰撞的方法，有在移动机器人的缓冲器内周面设置有传感器，并在与障碍物发生碰撞时传感器对此进行感测的方法。但是，传感器在缓冲器的内周面相隔一定间隔配置，因此其问题是当未附传感器的部分与障碍物发生碰撞时，无法对此进行感测。用于感测障碍物的碰撞的其他方法，有使移动机器人的缓冲器构成得能够相对于机器人主体向前后方向移动，在移动机器人与障碍物发生碰撞时，在缓冲器被推向后方时，传感器对此进行感测的方法。但是，这种方式的问题是虽然能够有效地感测正面碰撞，但是无法感测侧面碰撞。

发明内容

技术问题

因此,为解决上述的现有技术问题，本发明的目的为提供一种能够在移动机器人与障碍物发生碰撞时，在可能发生碰撞的整个区域感测是否与障碍物发生碰撞的移动机器人的缓冲器组件。

并且，本发明的目的为提供不仅能够感测正面碰撞，还能够正确感测侧面碰撞的移动机器人的缓冲器组件。

技术方案

为了解决如上所述的问题，本发明提供一种移动机器人的缓冲器组件，包括：滑动构件，其设置得能够相对于机器人主体向前后方向移动；第一弹性构件，其向前方对所述滑动构件施加压力；第一传感器，其在所述滑动构件向后方移动预定距离以上时对此进行感测；前板，其设置于所述滑动构件的前方，以能够转动的方式结合于所述滑动构件，并且在所述滑动构件向前后方向移动时与所述滑动构件整体移动；以及第二传感器，其在所述前板转动预定角度以上时对此进行感测。

在此优选地，所述前板的平面为圆弧形。

并且优选地，所述移动机器人的缓冲器组件还包括引导构件，其位置相对于所述机器人主体固定，并引导所述滑动构件向前后方向移动。此处，可以在所述滑动构件与所述引导构件相对的面中的任一面上形成引导突起，在另一面上形成引导槽。

并且，所述移动机器人的缓冲器组件还可以包括基板构件，其固定所述第一传感器、所述第一弹性构件及所述引导构件，所述滑动构件以可移动的方式容纳于其中，并且其固定于所述机器人主体。

所述第一传感器及所述第二传感器可以是接触式传感器。

优选地，所述前板包括结合部，其从所述前板的内周面向后方延长，并以可转动的方式结合于所述滑动构件。并且，优选地，在所述滑动构件与所述结合部中的任一者上形成转动轴，在另一者上形成用于插入所述转动轴的结合孔。此时优选地，所述移动机器人的缓冲器组件还包括罩，其以所述结合部为间隔结合于所述滑动构件，以防止所述结合部与所述滑动构件分离。

所述移动机器人的缓冲器组件还可以包括第二弹性构件，其在所述前板向一个方向转动时提供使所述前板向所述一个方向的相反方向转动的压力。

并且，所述移动机器人的缓冲器组件还可以包括平衡构件，其结合于所述滑动构件并与所述滑动构件整体移动，并且其两端分别以所述前板的中心线为中心对称地与所述前板接触，从而向前方对所述前板施加压力。此处优选地，所述前板包括销安装槽，其形成于所述前板的内周面，用于安装所述平衡构件的两端。并且优选地，所述移动机器人的缓冲器组件还包括罩，其将所述平衡构件结合于所述滑动构件。