[发明专利]检测对象姿势的设备、方法和介质

权利要求书

1.一种设备，所述设备包括：

关键连结检测器，分析图像以在图像中检测关于对象的各个多个关键连结的关键连结数据；

数据库，存储代表一个或更多个对象的潜在姿势的多个对象姿势的各个信息；

姿势检索器，基于检测出的关键连结数据从数据库检索并输出多个对象姿势的最有可能的姿势，其中，所述最有可能的姿势与对象的实际姿势具有确定的最高的相似度，

其中，关键连结检测器搜索对象的端点，从图像提取端点的特征，基于提取出的特征分类端点，并且计算经分类的端点的位置以检测各个关键连结数据，关键连结检测器还从图像提取对象的特征，基于提取出的特征将对象的姿势分类为特定姿势，并且基于经分类的姿势从数据库检测关键连结数据，

其中，关键连结检测器从图像提取对象的三维3D轮廓特征，基于提取出的3D轮廓特征将对象的姿势分类为与特定姿势分类标识ID相应，并且基于姿势分类ID从数据库检测关键连结数据。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述图像是对象的深度图像。

3.如权利要求1所述的设备，其中，关键连结检测器从图像分割示出与端点相应的末端部位的图像，使分割出的图像标准化，从经标准化的图像提取末端部位的特征，基于提取出的特征对末端部位进行分类，并且计算经分类的末端部位的位置以检测各个关键连结数据。

4.如权利要求1所述的设备，其中，关键连结检测器从图像提取对象的3D水平集特征，基于提取出的3D水平集特征将对象的姿势分类为与特定姿势分类标识ID相应，并且基于姿势分类ID从数据库检测关键连结数据。

5.如权利要求1所述的设备，其中，姿势检索器通过将约束逆运动学IK应用于关键连结数据来产生针对对象的至少一个候选姿势。

6.如权利要求5所述的设备，其中，姿势检索器计算应用了关键连结数据的姿势和所述至少一个候选姿势之间的差值，基于计算出的差值来计算所述至少一个候选姿势的加权因子，基于计算出的加权因子获得所述至少一个候选姿势的加权和，并且检索由加权和产生的姿势作为最有可能的姿势。

7.如权利要求1所述的设备，还包括：后处理元件，用于计算对象的动量，其中，后处理元件计算针对图像的多个帧中的每一个帧分别检索出的多个确定的最有可能的姿势之间的距离的和作为动量。

8.如权利要求7所述的设备，其中，后处理元件计算当前帧的多个关键连结和先前帧的多个关键连结之中处于相同位置的关键连结之间的每段距离，并且对计算出的距离之中等于或大于阈值的距离进行求和以计算动量。

9.如权利要求1所述的设备，还包括：显示器，显示基于最有可能的姿势计算出的与对象关联的对象骨架。

10.如权利要求1所述的设备，其中，姿势检索器基于检测出的关键连结数据针对对象产生至少一个候选姿势，基于数据库计算所述至少一个候选姿势的姿势自然度测量值，并且检索具有最高自然度测量值的候选姿势作为最有可能的姿势。

11.如权利要求1所述的设备，其中，姿势检索器基于最有可能的姿势计算与对象关联的对象骨架。

12.如权利要求1所述的设备，还包括：相机，捕捉图像作为在相机前摆出姿势的用户的图像。