[发明专利]医疗操作器

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗操作器。

本申请要求2011年8月4日提交的美国临时申请No.61/515203和2012年7月13日提交的日本专利申请No.2012-157788的优先权，通过引用将其公开引用这里。

背景技术

为了辅助操作者的操作，正在考虑医疗操作器（下面，简称为“操作器”），其被构造为可拆装地保持治疗工具并且移动治疗工具以执行治疗。

作为这样的操作器，例如，已知专利文献1中公开的操作器。

在操作器中，安装有用于检测操作器的运动的传感器。此外，各种治疗工具被相对于操作器可拆装地安装。控制装置安装在操作器中。控制装置具有处理装置和记录部。操作器的运动由控制装置控制。

用户接口和主操作器连接到控制装置。用户接口具有CRT监视器、键盘等等。

安装在主操作器处的主传感器检测主操作器的运动。由操作者操作的主操作器的运动由主传感器检测，并且基于该运动来操作操作器和治疗工具。

这里，在由治疗工具在患者的体腔中的治疗区域中执行了治疗之后，治疗工具被从治疗部取出。在治疗工具被从操作器卸下之前，更换前后的治疗工具的尺寸或位置被电气地存储在记录部中。在能够基于电气存储的信息进行移动的状态下，更换之后的治疗工具的远端能够由自动地布置在患者的治疗区域上。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]美国专利No.6645196

发明内容

本发明要解决的技术问题

当操作操作器时，通常使用马达。马达由控制装置控制。

然而，在专利文献1的操作器中，当控制装置由于用户接口的操作失误或电气故障等等而出现故障时，不能够控制操作器的运动。为此，引入到患者的体腔中的治疗工具不能够容易地从患者中取出。

考虑上述问题，本发明的目的在于提供一种医疗操作器，其即使在控制装置出现电气故障时也能够将治疗工具从患者中快速地取出。

[解决问题的技术方案]

根据本发明的第一方面，医疗操作器包括基部，在该基部处形成有支撑面；可移动部，当定义了平行于支撑面的基准方向时，该可移动部在相对于基部的基准方向上的近端侧的近端位置与基准方向上的远端侧的远端位置之间可移动地支撑在支撑面上；定位机构，其被构造为将可移动部定位在相对于基部的远端位置；保持部，其相对于可移动部可移动地支撑在基准方向上，并且被构造为可拆装地保持治疗工具的近端部，从而具有细长形状的治疗工具的长方向基本上平行于基准方向；以及驱动部，其被构造为相对于可移动部在基准方向上移动保持部。

根据本发明的第二方面，在根据本发明的第一方面的医疗操作器中，定位机构包括接合部，其安装在基部和可移动部中的一个处；以及被接合装置，其具有被接合部，该被接合部安装在基部和可移动部中的另一个处并且在与接合部接合时限制向基准方向的移动，其中，被接合装置包括支撑部件，其被构造为支撑被接合部；以及偏置部件，其被构造为对支撑部件进行偏置使得被接合部与接合部接合。

根据本发明的第三方面，在根据本发明的第二方面的医疗操作器中，被接合装置包括旋转轴，其被构造为将基部和可移动部中的另一个可旋转地连接到支撑部件，其中，偏置部件对支撑部件进行偏置以围绕旋转轴进行旋转。

根据本发明的第四方面，在根据本发明的第三方面的医疗操作器中，其中，支撑部件具有杆形状，支撑部件在支撑部件延伸的延伸方向上的中间部分处由旋转轴支撑，被接合部安装在支撑部件的一个端部处，该端部变为基准方向上的远端侧，并且支撑部件的另一个端部被布置在基准方向上相对于支撑部件的一个端部的近端侧。

根据本发明的第五方面，在根据本发明的第四方面的医疗操作器中，定位机构包括一对接合部和一对被接合装置，该对接合部被设置为在垂直于平行于支撑面的基准方向的垂直方向上彼此分离，被接合装置的被接合部被构造为被布置在该对接合部之间，并且偏置部件将支撑部件的一个端部偏置为彼此分离。

根据本发明的第六方面，在根据本发明的第一至第五方面中的任一方面的医疗操作器中，定位机构将可移动部定位在相对于基部的近端位置。