[发明专利]行驶轨迹存储装置

说明书

相关申请的交叉引用

本公开内容是基于在2011年8月24日提交的日本专利申请No.2011-182641和2012年6月29日提交的日本专利申请No.2012-146982，其公开内容通过参考合并于此。

技术领域

本公开内容涉及用于存储车辆行驶轨迹的行驶轨迹存储装置。

背景技术

通常，所考虑的技术是存储车辆的行驶轨迹并基于该行驶轨迹获得道路形状。作为行驶轨迹，已知航位推测轨迹和绝对轨迹。航位推测轨迹是车辆的按时间顺序排列的行驶向量的轨迹，该行驶向量由速度传感器、陀螺仪传感器等检测值来确定。绝对轨迹是通过将航位推测轨迹与定位轨迹合成而获得的轨迹，该定位轨迹基于从诸如GPS卫星等定位卫星的接收电波来产生。

这里，在一些情况下，就能够良好地执行车辆的行驶控制而言，通过航位推测轨迹将无法获得关于距离、曲线曲率等的准确数据。此外，航位推测轨迹不包括绝对坐标。因此，绝对轨迹而非航位推测轨迹，往往被用于车辆的行驶控制。

然而，因为绝对轨迹使用基于从定位卫星接收的电波的定位轨迹，所以会出现下列困难。

因此可能会出现：在被高楼等包围的地方，例如，来自定位卫星的电波被建筑物等反射；并且汽车导航设备接收来自多个路径的电波。这个现象被称为多路径（multipath）现象。在多路径现象发生的地方，汽车导航设备不能准确地检测到车辆的位置，并因此，汽车导航设备不能产生准确的定位轨迹。因此，当绝对轨迹用作车辆的行驶控制的轨迹时，它会是一个去除多路径现象的课题。

作为用于去除多路径现象影响的技术，专利文献1中，公开一种技术，其中在多路径现象易于发生的地方降低GPS信号的接收器灵敏度，以使得不执行定位计算。然而，在专利文献1所描述的技术中，因为当车辆行驶在多路径现象易于发生的地方时轨迹的计算被实时执行，所以去除多路径现象的影响将会是不充分的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本未经审查专利公开物No.2006-242911。

发明内容

本公开内容的目的是提供一种当绝对轨迹用作车辆的行驶轨迹时用于更准确地产生绝对轨迹的行驶轨迹存储装置。

根据本公开内容的一个实施例，行驶轨迹存储装置包括位置检测设备、定位轨迹产生设备、移动距离检测设备、行驶方向检测设备、航位推测轨迹产生设备、修正定位轨迹产生设备、修正航位推测轨迹产生设备、绝对轨迹产生设备和绝对轨迹存储器。位置检测设备基于从卫星接收的电波按时间顺序检测车辆位置。定位轨迹产生设备产生定位轨迹，其中每个车辆位置按时间顺序排列，每个车辆的位置已由位置检测设备测量。移动距离检测设备按时间顺序检测车辆移动距离。行驶方向检测设备按时间顺序检测车辆行驶方向。航位推测轨迹产生设备产生航位推测轨迹，其中，每个向量按时间顺序排列，每个向量通过移动距离检测设备检测的对应的车辆移动距离来确定，并且相应的车辆行驶方向由行驶方向检测设备检测。修正定位轨迹产生设备产生修正定位轨迹，在由定位轨迹产生设备产生的定位轨迹重合在由航位推测轨迹产生设备产生的航位推测轨迹上的状况下，通过从定位轨迹中包括的每个位置中去除远离航位推测轨迹预定距离或更远距离的位置来获得该修正定位轨迹。修正航位推测轨迹产生设备产生修正航位推测轨迹，通过基于修正定位轨迹对航位推测轨迹进行修正来获得修正航位推测轨迹。航位推测轨迹由航位推测轨迹产生设备产生，并且修正定位轨迹由修正定位轨迹产生设备产生。绝对轨迹产生设备产生绝对轨迹，通过合成修正定位轨迹和修正航位推测轨迹来获得该绝对轨迹。修正定位轨迹由修正定位轨迹产生设备产生，并且修正航位推测轨迹由修正航位推测轨迹产生设备产生。绝对轨迹存储器存储由绝对轨迹产生设备产生的绝对轨迹。

根据上面的行驶轨迹存储装置，绝对轨迹并不随着修正而实时产生。在定位轨迹和航位推测轨迹一旦产生之后，通过产生修正定位轨迹和修正航位推测轨迹来产生绝对轨迹，通过分别对定位轨迹和航位推测轨迹进行修正，并通过合成修正定位轨迹和修正航位推测轨迹来获得绝对该轨迹。因此，并非随着产生定位轨迹和航位推测轨迹而实时产生绝对轨迹。在产生定位轨迹和航位推测轨迹并且对定位轨迹和航位推测轨迹进行修正之后，通过使用已修正的定位轨迹和航位推测轨迹随后产生绝对轨迹。因此，能够准确地去除在绝对轨迹产生期间多路径现象的影响，并能够更准确地产生绝对轨迹。

附图说明

根据下列参照附图所做出的详细描述，本公开内容的上述和其它方面、特征和优点将变得更加明显。在图中：