[发明专利]在驾驶操作时支持机动车驾驶员的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种如权利要求1前序部分所述的用于在驾驶操作时支持机动车驾驶员的方法。此外本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置。

背景技术

为了在驾驶操作时支持机动车的驾驶员，已经存在很多不同的驾驶辅助系统，特别是在停车入位或从车位中驶出时支持驾驶员的驾驶辅助系统。在此，借助于车辆上的间距传感器测量相对于机动车环境中的物体的间距。在此，通常所述传感器处于机动车的前部区域和尾部区域中。

特别是在驶入横向车位时需要在停车入位期间重复地测量机动车旁侧的环境，以便例如能够识别例如车辆-车位-柱-车辆和诸如此类的场景。

为此，在目前公知的系统中在尾部区域中设置两个附加的具有一视向的传感器，所述视向基本上横向于行驶方向定向。

此外，也公开了下述系统，所述系统采用超声波传感器测量周围环境并且在所述系统中将附近区域中的检测到的物体记录到一个卡中，以便在导航时支持驾驶员。由此，例如可看到一个柱（所述柱利用前部传感器或后部传感器检测到并且在所述驾驶操作期间经过所述柱时所述柱可能是障碍），因为检测到的柱的原始位置在车辆的整个运动期间保持储存。

如果检测到的、记录在卡中的物体处于车辆的行驶路径中，则相应地给驾驶员发出警报。

例如在DE-A102009024062或在DE-A102008001648中描述了用于在驾驶操作时检测周围环境的方法，其中检测周围环境并且建立周围环境卡。在此，周围环境卡分别被如此储存，使得车辆环境中的物体即使当其从传感器的视野中消失时也能被进一步跟踪。

然而已知方法的缺点是，为了建立周围环境卡必须首先检测车辆的周围环境。然而特别是在从车位驶出时这首先是不可能的。只能在驶出过程中建立周围环境卡。然而在此存在的危险是，例如由于在驶出车位时驶过的曲线而不能获悉车辆旁侧的物体。即便是利用停车入位的周围环境卡也作用不大，因为特别是由于交替地占据相邻车位，周围环境可能在车辆停车入位期间改变。

发明内容

在本发明的用于在驾驶操作时支持机动车的驾驶员的方法中利用尾部区域中的第一传感器和前部区域中的第二传感器检测机动车旁侧的周围环境。借助于所述第一传感器与一物体的在短行驶距离期间相继记录的间距值确定物体边缘并且确定接触点，所述接触点处于下述位置中，在所述位置上一条将所述物体边缘延长的直线和一条在面向所述第一传感器的侧上限定不检测所述物体的第二传感器的检测区域的直线相交。

通过本发明的方法已经可以在短形行驶距离之后、例如在从车位驶出时，如果车辆接近计算出的接触点，则发出警报。因为接触点处于机动车旁的物体以外，因此通过这种方式也可靠地避免与所述物体碰撞。

在本发明的第一实施方式中，为了实施所述驾驶操作，计算出一轨迹，所述机动车沿着所述轨迹运动，其中所述轨迹被如此确定，使得所述机动车不接触确定出的接触点。计算出的轨迹允许自动地或半自动地实施驾驶操作。此外，由于在考虑确定出的接触点的情况下计算轨迹，因此确保在不出现危险状况、例如与机动车附近的物体碰撞的情况下实施所述驾驶操作。

在本发明的上下文中，自动的驾驶操作应理解为这样一个驾驶操作，在该驾驶操作时，自动地实施车辆的纵向引导和横向引导，也就是车辆的制动、速度保持、加速和车辆的转向。在该情况下，驾驶员可以仅仅致力于监控功能。在半自动驾驶操作时，一方面可以例如自动进行车辆的纵向引导并且给予驾驶员以必要的转向运动的提示从而使得该车辆可跟踪计算出的轨迹。替换地，也可以的是，自动地实施转向运动并且驾驶员致力于车辆的纵向引导。在半自动驾驶操作的另一构型中，驾驶员得到必要的转向运动的提示以便跟踪计算出的轨迹并且不仅纵向运动而且转向运动都由车辆的驾驶员实施。

在本发明的一个优选的实施方式中，如果所述机动车在所述驾驶操作期间接近确定出的接触点，则在实施驾驶操作时输出间距警报。在此，这与所述驾驶操作是自动还是半自动实施或者驾驶员是否自行实施所述驾驶操作无关。由于给驾驶员发出机动车接近确定出的接触点的警报，因此驾驶员可以采取措施以防止与所述物体碰撞。从而所述驾驶员可以例如及时停止所述车辆或者改变车辆的运动方向，以避免碰撞。