[发明专利]用于驾驶辅助系统的用于估算运输工具的未来路线并且与部件相关联的装置，所述未来路线包括根据相对于障碍物位置的不同外观

说明书

技术领域

本发明涉及运输工具，必要时是机动运输工具，更具体地涉及能够至少从视觉上辅助驾驶员驾驶运输工具的车载系统。

背景技术

某些运输工具，尤其是机动运输工具，配备（以永久或暂时的方式）有驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统配置用于在至少一个选定视图中构建围绕运输工具的选定区域的至少其中一部分的合成图像的图示，并且用于展示该图示的至少一部分。

应当注意，对驾驶的辅助可以包括操控辅助和泊车辅助。

每个图示都根据由获取设备（通常是摄像机）在获取区域中获取的中间图像的图示数据组构建，所述获取区域部分围绕运输工具并且构成选定区域的一部分。这允许驾驶员从至少一个选定视角（必要时处理之后）观察运输工具的附近环境。

为了便于理解所展示的合成图像，某些辅助系统包括配置用于从图示中至少根据运输工具的即时转弯角度和速度确定运输工具未来路线的处理装置。该未来路线进而在所展示的选定区域图示的一部分上进行展示，通常通过与运输工具可观察到的环境中探测到的障碍物图示以及必要时与运输工具的示意性（外观）图示叠加。

这种显示模式的不便在于体现未来路线的线条长度独立于显示屏，因此驾驶员会感觉到运输工具的未来路线将穿过探测到（并且显示出）的障碍物，这会造成困扰。

为了改善这种情况，已经提出在第一个探测到的障碍物处停止未来路线。驾驶员因此不会再感觉到其运输工具将穿过障碍物。然而出现三个新的问题。实际上，如果探测到的障碍物的位置和图形精确度不足，可以在当运输工具靠近该障碍物时对未来路线长度的突然改变的显示进行增益。此外，当探测到的障碍物非常靠近运输工具并且运输工具处于转弯阶段时，在探测到的障碍物位置处的未来路线会突然停止，驾驶员在转弯期间不再能够掌握信息。最后，驾驶员不再掌握未来路线越过障碍物的指示，这在某些情况会造成不便，尤其在探测到的障碍物只是不会带来任何危险的不高的植物时更是这样。

发明内容

因此本发明用于改善这种情况。

为此本发明尤其提供一种处理装置，一方面，能够与辅助运输工具的驾驶员的系统相关联并且配置用于在至少一个选定视角下构建围绕所述运输工具的选定区域的至少一部分的合成图像图示，所述处理装置用于显示所述图示的至少一部分，另一方面，所述装置包括处理设备，所述处理设备配置用于在所述图示中至少根据所述运输工具的即时转弯角度和速度确定未来路线，以便在所述图示的至少一部分上显示所述未来路线。

这里应当理解“选定视角”指的是在特定角度下的视角，例如俯视视角，或者正视视角，或者后视视角，甚至是前或后四分之三视角。此外，这里应当理解“选定区域”指的是完全围绕运输工具的区域的整体或一部分。

该处理装置的特征在于，所述处理设备还配置用于，在所述未来路线与障碍物交叉的情况下，将所述未来路线分解为：包含所述障碍物的第一部分、位于所述运输工具和所述第一部分之间的第二部分以及位于所述第一部分之后的第三部分，所述处理设备还用于将第一和第二外观分别与未来路线的第二部分和第三部分相关联，使得未来路线的第二部分与第三部分分别以与它们相关联的第一外观和第二外观显示。

得益于本发明，驾驶员可以瞬时区分位于探测到的障碍物的上游和下游的未来路线区段，因此当所显示的未来路线穿过障碍物时不会被干扰。此外，本发明允许更直观地解释显示的图像并且较少驾驶员的智力负担。

根据本发明的处理设备可包括单独采用或组合采用的其它特征，尤其是：

-所述处理设备可置用于使第三外观与未来路线的所述第一部分相关联，使得未来路线的所述第一部分以相关联的第三外观显示；

-第一外观可包括未来路线的第二部分的连续且不透明轨迹线，所述第二外观可包括未来路线的所述第三部分的连续且半透明轨迹线；

第三外观可包括从连续且不透明向连续且半透明逐步过渡的轨迹线；

-在第一实施例变型中，所述第一外观可包括未来路线的所述第二部分的连续且不透明轨迹线，所述第三外观可包括未来路线的所述第三部分的不连续且半透明轨迹线；

所述第二外观可包括从连续且不透明向不连续且半透明逐步过渡的轨迹线；

-所述第一外观可包括未来路线的所述第二部分的连续且半透明轨迹线，所述第二外观可包括未来路线的所述第三部分的不连续轨迹线；

所述第二外观可包括未来路线的所述第三部分的不连续且半透明轨迹线；

·第三外观可包括从连续且半透明向不连续且半透明逐步过渡的轨迹线；