[发明专利]自行机器人和自行台车

权利要求书

1.一种自行机器人，所述自行机器人包括：

台车（1、1a），其能够通过伺服控制而行进；

机器人臂（22），其安装在所述台车上；以及

控制部（9、309），其对所述台车的行进进行伺服控制，其中

所述控制部被配置成在所述台车的行进期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成行进用增益，并且在所述机器人臂的动作期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成机器人臂动作用增益。

2.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间，在所述台车不会由于所述机器人臂的动作而相对于地面打滑的范围内设置所述机器人臂动作用增益。

3.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述机器人臂被配置成在多个作业位置执行彼此不同的动作，

所述控制部被配置成针对执行彼此不同的动作的所述多个作业位置中的每个，将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成与各个动作相应的机器人臂动作用增益。

4.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述台车包括驱动多个车轮（301、302、303、304）的多个伺服电机（311、312、313、314），

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间以由于所述多个车轮的驱动而产生的力彼此平衡的方式驱动所述多个伺服电机，并且在针对所述台车的所述多个伺服电机的伺服控制的伺服增益被设置成机器人臂动作用增益的状态下使所述机器人臂进行动作。

5.根据权利要求4所述的自行机器人，其中

所述控制部被配置成驱动所述多个伺服电机，使得通过驱动前车轮产生的力和通过驱动后车轮产生的力彼此平衡。

6.根据权利要求4所述的自行机器人，其中

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间，在不会由于所述多个车轮的驱动而产生的力使所述车轮相对于地面打滑的范围内，以由于所述多个车轮的驱动而产生的力彼此平衡的方式驱动所述多个伺服电机。

7.根据权利要求4所述的自行机器人，其中

所述台车被配置成能在前后方向上移动，能在与前后方向交叉的方向上移动，并且能转动，

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间以由于所述多个车轮的驱动而产生的力彼此平衡的方式驱动所述多个伺服电机，并且在针对所述台车的所述多个伺服电机的伺服控制的伺服增益被设置成所述机器人臂动作用增益的状态下使所述机器人臂进行动作。

8.根据权利要求4所述的自行机器人，其中

针对所述台车的所述多个伺服电机设置的所述机器人臂动作用增益基本上等于所述行进用增益。

9.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述台车包括限制所述台车移动的机械制动器（305a、305b），

所述控制部被配置成在所述自行机器人的待机状态期间应用所述机械制动器，在所述机器人臂的动作期间释放所述机械制动器，并且在针对所述台车的伺服控制的伺服增益被设置成所述机器人臂动作用增益的状态下使所述机器人臂进行动作。

10.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述机器人臂包括多关节臂部并且被配置成所述臂部能相对于所述台车转动，

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间，在由于所述臂部相对于所述台车转动规定量导致所述台车因所述臂部的转动产生的反作用力而摆动的情况下，把所述机器人臂动作用增益设置为使所述台车的摆动在所述臂部的转动量达到所述规定量之前的时间内基本上恢复为零的伺服增益。

11.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述台车包括驱动车轮（12、13、301、302、303、304）的伺服电机（121、131、311、312、313、314），

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间将针对所述台车的所述伺服电机的伺服控制的伺服增益设置成所述机器人臂动作用增益。

12.根据权利要求1所述的自行机器人，其中

所述控制部被配置成在所述机器人臂的动作期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成比所述行进用增益大的所述机器人臂动作用增益。