[发明专利]自行机器人和自行台车

说明书

技术领域

本发明涉及自行机器人和自行台车，更具体地，本发明涉及均包括安装有机器人臂的台车的自行机器人和自行台车。

背景技术

通常，已知包括安装有机器人臂的台车的自行机器人。这种自行机器人被配置成在通过使台车行进而将机器人臂移动到规定的作业位置之后，在规定的作业位置用机器人臂执行作业。

然而，在传统的自行机器人中，存在的不便是，由于机器人臂的转动动作所产生的反作用力，导致台车从规定的作业位置摆动，并且当用机器人臂执行作业时不能精确地用机器人臂执行作业。

通常，因此例如在日本专利特开2000-71183号公报中公开了能够抑制由机器人臂作业期间机器人臂的转动动作产生的反作用力导致的台车摆动的自行机器人。

在根据上述的日本专利特开2000-71183号公报的自行机器人中，在搬送台车（自行台车）中设置了真空机构并且该真空机构在机器人臂作业期间吸住地面，由此，可抑制由机器人臂的转动动作等产生的反作用力导致的搬送台车摆动。

现有技术

专利文献

专利文献1：日本专利特开2000-71183号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在根据上述的日本专利特开2000-71183号公报的移动机器人（自行机器人）中，必须在搬送台车中单独地设置真空机构，以抑制搬送台车的摆动，因此存在搬送台车的结构变复杂这样的问题。

提出本发明是为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自行机器人和自行台车，它们都能够抑制在机器人臂作业期间由机器人臂的动作产生的反作用力导致的台车的摆动，同时抑制台车的结构变复杂。

解决问题的手段

为了实现上述目的，根据第一方面的一种自行机器人包括：台车，其能够通过伺服控制而行进；机器人臂，其安装在所述台车上；以及控制部，其对所述台车的行进进行伺服控制，其中所述控制部被配置成在所述台车的行进期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成行进用增益，并且在所述机器人臂的动作期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成机器人臂动作用增益。

在根据第一方面的自行机器人中，如上所述，控制部被配置成在机器人臂动作期间将针对台车的伺服控制的伺服增益设置成机器人臂动作用增益，由此通过根据机器人臂作业期间的状态将针对台车的伺服控制的伺服增益设置成适于机器人臂动作的伺服增益，可抑制由机器人臂的动作产生的反作用力导致的台车的摆动。因此，不需要为了抑制台车的摆动在台车中单独设置诸如真空机构的专用机构，因此可抑制台车的结构变复杂。此外，可抑制在机器人臂作业期间台车摆动，因此操作者不需要台车一旦摆动后等待通过伺服控制将台车返回到原始位置，或者可缩短等待时间。因此，可减少作业时间的损失。另外，在台车行进期间，控制部将针对台车的伺服控制的伺服增益设置成行进用增益，由此可通过将行进期间的伺服增益设置成适于台车行进的伺服增益来进一步稳定行进期间台车的行为。

为了实现上述目的，根据第二方面的一种自行台车包括：台车，其安装有机器人臂并且能够通过伺服控制而行进；控制部，其对所述台车的行进进行伺服控制，其中所述控制部被配置成在所述台车的行进期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成行进用增益，并且在所述机器人臂的动作期间将针对所述台车的伺服控制的伺服增益设置成机器人臂动作用增益。

在根据第二方面的自行台车中，如上所述，控制部被配置成在机器人臂动作期间将针对台车的伺服控制的伺服增益设置成机器人臂动作用增益，由此通过根据机器人臂作业期间的状态将针对台车的伺服控制的伺服增益设置成适于机器人臂动作的伺服增益，可抑制由机器人臂的动作产生的反作用力导致的台车的摆动。因此，不需要为了抑制台车的摆动在台车中单独设置诸如真空机构的专用机构，因此可抑制台车的结构变复杂。此外，可抑制在机器人臂作业期间台车摆动，因此操作者不需要台车一旦摆动后等待通过伺服控制将台车返回到原始位置，或者可缩短等待时间。因此，可减少作业时间的损失。另外，在台车行进期间，控制部将针对台车的伺服控制的伺服增益设置成行进用增益，由此可通过将行进期间的伺服增益设置成适于台车行进的伺服增益来进一步稳定行进期间台车的行为。

发明效果

根据上述的自行机器人和自行台车，可抑制机器人臂作业期间由机器人臂的动作产生的反作用力导致的台车的摆动，同时抑制台车的结构变复杂。

附图说明

[图1]示出根据第一实施方式的自行机器人的整体结构的侧面图。