[发明专利]车辆朝不允许的行驶方向行驶的识别

说明书

背景技术

本发明从根据独立权利要求所述类型的装置或方法出发。由EP2164057A已经已知一种装置，该装置借助存在于车辆中的摄像机来识别交通路牌，其指出，车辆选择了朝高速公路或快速路的错误的引道，该错误的引道将导致在不允许的方向上行驶。此外，借助导航系统及GPS信号来校正所述信息。在错误行驶的情况下向驾驶员输出警告，或者是视觉上或者听觉上输出，其中，还将所述警告无线地传送给车辆的周围环境中的接收器。

同类的DE10 2004 060 432A1示出一种用于识别驶出口的系统，其中，尤其借助激光雷达系统实现所述识别。

发明内容

与此相比，根据本发明的具有独立权利要求的特征的方法具有以下优点：使用一种用于识别岔路/驶出口/驶入口的系统来确定自身车辆是否在正常的车道上或者朝正常的、允许的行驶方向运动。这通过以下方式实现：周围环境识别系统识别自身车辆在岔路旁行驶经过或者将要在岔路旁行驶经过，并且随后检查所述岔路是位于行车道或行驶带（从车辆的角度）的左侧还是位于行车道或行驶带（从车辆的角度）的右侧。与是否存在左侧交通或右侧交通以及视向是否朝行驶方向还是与行驶方向相反相关，现在存在通常可预期岔路的一侧。本说明书中的示例涉及具有朝行驶方向的视向的右侧交通；在此当车辆在允许的行驶方向上运动时，在右侧可预期岔路。现在如果在非预期的侧出现岔路，则可以推断出在不允许的行驶方向上行驶（错向驾驶员（Geisterfahrer））。

驶出口出现在右侧则尤其是以下情形：存在（建筑上）分离的单向行车道，如在高速公路或快速路上是这种情形。在分离的单向行车道的这种情形中检查，在由车辆行驶的行车道的哪一侧识别出岔路，与车辆在单向行车道的哪个车道上行驶无关。

在另一种情形中——例如具有一个行车道但是具有朝不同的行驶方向的两个单向车道的州属公路，当前行驶的车道的岔路的检查是有意义的。如果在这种道路上车辆正确地在右侧车道上在允许的行驶方向上行驶，则在右侧将出现该车道的岔路。逆向车道位于左侧，然而岔路不位于左侧。然而如果车辆错误地行驶在左侧的车道上，则可能在左侧识别出该车道（非行车道）的岔路并且因此也可能识别在普通的双车道的道路上在错误的行驶方向上的行驶。在此，必要时应考虑，可能涉及允许的或者所期望的行驶方式——例如超车过程。

为了避免以上所述，也可以引入去抖动，如稍后所描述的。根据道路种类（分离的/共同的单向行车道），可以将非预期的侧的岔路的识别视为对于如下的或多或少有效的证据：存在在不允许的行驶方向上的行驶。

通过在从属权利要求中所列出的措施能够实现在独立权利要求中说明的方法的有利的扩展方案及改进。

车道识别系统（车道偏离警告（lane departure warning）、车道保持辅助（lane keeping support））的传感机构的使用是有利的，所述传感机构本来就必须具有用于车道识别的功能性并且通常在所补充的功能性中也能够识别岔路。经常借助光学摄像机来实现这种系统，其中，借助图像分析处理从图像中求取车道，或者如本发明的情形中的岔路。所述岔路也可以是分出的车道。然而，在此必须涉及转入自身道路或自身行车道的车道并且不必涉及例如相同行车道上的车道扩宽。

也可以使用向后定向的拍摄后方的行驶空间的摄像机（例如倒车摄像机），所述摄像机比前向摄像机略晚地察觉到岔路，即在车辆在所述岔路旁行驶经过之后。在此要注意，出现岔路的这些侧是应互换的。

有利的是，能够借助其他的系统的测量结果围绕可能的错误行驶的更可靠的识别进行合理性验证。可能出现：尽管在允许的行驶方向上行驶，但在光学系统中在看起来错误（非预期）的侧出现岔路并且因此可能引起根据本发明的系统的没有意义的反应。所述情形示例是高速公路上的（在德国很少的）从行车道向左分出的驶出口。其他的错误源是高速公路交叉口，其中，也能够正确地向左分出车道。以下描述其他的系统的这种信号的可能的组合。