[发明专利]车道引导显示系统及车道引导显示方法

权利要求书

1.一种车道引导显示系统，其特征在于，包括：

前方图像获取单元，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像；

车道识别单元，在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道；以及

显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有作为后侧端点的后端点和作为前侧端点的前端点，该后端点指示所述车辆当前正在行驶的一位置，该前端点指示所述推荐车道中位于所述后端点前方的一位置，其中

所述显示控制单元连续更新叠加有所述引导线的所述前方图像，并将所述引导线生成为使得所述前端点的位置沿所述前方图像的竖直方向保持恒定。

2.根据权利要求1所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元识别通过所述推荐车道的左分隔线的图像与右分隔线的图像之间的在所述前方图像的水平方向上的中点的中心线，且所述显示控制单元将所述前端点设置在所述前方图像中所述中心线上的一位置处且在所述前方图像的竖直方向上的一设定位置处。

3.根据权利要求2所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元在所述前方图像的竖直方向上的所述设定位置处沿水平方向生成辅助线，且将所述前端点设置在所述中心线与所述辅助线的相交处。

4.根据权利要求1至3任一项所述的车道引导显示系统，其中

当所述车辆当前正在其中行驶的行驶车道不同于所述推荐车道时，所述显示控制单元设置第一变换点、生成包括推荐车道侧引导线部分的所述引导线、并将所述引导线生成为使得所述前方图像中所述推荐车道侧引导线部分的长度被保持为大于或等于预定值，其中该第一变换点指示所述推荐车道内位于所述前端点后方且位于所述后端点前方的一位置，该推荐车道侧引导线部分将所述第一变换点连接至所述前端点。

5.根据权利要求4所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元将所述第一变换点设置在所述中心线上。

6.根据权利要求4或5所述的车道引导显示系统，其中当所述行驶车道不同于所述推荐车道时，所述显示控制单元设置第二变换点，生成包括所述推荐车道侧引导线部分以及跨越线部分的所述引导线，并将所述引导线生成为使得所述前方图像中处于所述行驶车道与所述推荐车道之间的分隔线的图像与将所述第一变换点连接至第二变换点的线之间形成的锐角大于或等于预定角度，其中该第二变换点指示所述行驶车道内位于所述第一变换点后方且位于所述后端点前方的一位置，该跨越线部分将所述第二变换点连接至所述第一变换点。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车道引导显示系统，其中

所述显示控制单元在所述前方图像中将所述前端点的位置设置为使得所述前端点指示所述推荐车道中的横向中心位置，生成具有箭矢形状且在箭头处包括所述前端点的所述引导线，并校正所述箭矢形状以使得在所述前方图像中左间隙的宽度与右间隙的宽度之间的差减小，其中所述左间隙形成在所述箭头与所述推荐车道的左分隔线图像之间，所述右间隙形成在所述箭头与所述推荐车道的右分隔线图像之间。

8.根据权利要求7所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元校正所述前端点在所述前方图像的水平方向上的位置，以使得在所述前方图像中形成在所述箭头与所述推荐车道的所述左分隔线图像之间的所述左间隙的宽度与形成在所述箭头与所述推荐车道的所述右分隔线图像之间的所述右间隙的宽度之间的差减小。

9.根据权利要求4至6任一项所述的车道引导显示系统，其中

所述显示控制单元在所述前方图像中将所述前端点的位置设置为使得所述前端点指示所述推荐车道中的横向中心位置，将具有箭矢形状且在箭头处包括所述前端点的所述引导线叠加在所述前方图像中，并校正所述推荐车道侧引导线部分的倾斜度以使得在所述前方图像中形成在所述箭头与所述推荐车道的左分隔线图像之间的左间隙的宽度与形成在所述箭头与所述推荐车道的右分隔线图像之间的右间隙的宽度之间的差减小。