[发明专利]用于检查壁的移动支撑

权利要求书

1.一种用于信息收集装置（21）的移动支撑，所述支撑包括：

-一个主托架（11），所述主托架（11）受到一个垂直动力，

-一个次托架（12），所述次托架（12）上连接有多个柔性机械连接（17），该机械连接用于施加一个保持力，以使所述支撑相对于垂直动力平衡，柔性机械连接的长度可以调节以使所述支撑可以在工作区域移动，和

-一个连接主托架（11）和次托架（12）的关节（13），

其特征在于，所述垂直动力是由一个空心体（14）所产生的浮力，所述空心体（14）通过可变的机械绳索（15）连接于所述主托架（11），所述可变的机械绳索（15）由于所述浮力的原因处于拉紧的状态，所述次托架（12）被设置在所述主托架（11）的下方，并且所述可变的机械绳索（15）允许所述的空心体（14）相对于所述主托架（11）有受限制的旋转，所述旋转由所述绳索（15）长度变化引起，所述旋转的中心是所述空心体（14）的中心。

2.根据权利要求1所述的支撑，其特征在于，所述关节（13）包含一个平衡环，从而使所述主托架相对于垂直动力保持恒定的垂直方向。

3.根据权利要求1或2所述的支撑，其特征在于，所述位于主托架（11）和次托架（12）之间的所述关节有一个围绕纵轴一旋转自由度。

4.根据权利要求3所述的支撑，其特征在于，它包含一个执行器，实现所述主托架对于垂直轴的旋转运动。

5.根据权利要求1-4所述的支撑，其特征在于，该保持力通过至少三的所述柔性机械连接（17）作用于所述次托架（12）上，每一段通过端部中的一个连接于基准面。

6.根据权利要求5所述的支撑，其特征在于，它包含位于基准面的发动机（18），所述发动机能调节柔性机械连接（17）的长度，从而使该支架基于基准面移动。

7.根据权利要求1-6所述的支撑，其特征在于，所述的空心体（14）是一个气球，中间填充的气体为氦气。

8.根据权利要求1-7所述的支撑，其特征在于，该信息收集装置（21）安装在主托架（11）内空心体（14）上的一块金属板（16）上，所述金属板（16）和相对于空心体（14）中心对称的平衡板（19）保持平衡。

9.根据权利要求1-8所述的支撑，其特征在于，可变的机械绳索（15）两端通过一个调节装置（15a）和空心体（14）外侧连接，所述调节装置（15a）位于主托架（11）内并且可以调节绳索（15）的长度使空心体（14）旋转产生一个想要的角度。

10.根据权利要求9所述的支撑，其特征在于，所述调节装置（15a）能让空心体（14）产生的角度在球体中的至少一个子午线平面内在0°和至少90°之间。

11.根据权利要求1-10所述的支撑，其特征在于，主托架（11）和空心体（14）之间通过至少两段可变的机械绳索（15）连接，位于空心体（14）上的关节（20）在空心体（14）上的圆环上呈180°对称分布，两个关节所形成的平面和空心体（14）的中心点有一定距离，所述圆环在主托架（11）内空心体（14）的参考位置水平放置。

12.根据权利要求11所述的支撑，其特征在于，每一段可变的机械绳索（15）都有一个导向元件（25），导向元件在空心体（14）的外壁上并且在空心体赤道圆环上，赤道圆环和位于至少两段可变的机械绳索（15）和空心体（14）上两个关节（20）所形成的圆环平行。

13.根据权利要求12所述的支撑，其特征在于，每一段靠近导向元件（25）的可变的机械绳索（15），都包裹有一层护套（28）用于防止绳索（15）和空心体（14）之间的摩擦。

14.根据权利要求12或13所述的支撑，其特征在于，每一个导向元件（25）包含至少一个制动器为了预防空心体（14）支撑检查被检查元件过程中挤压或破坏被检查元件。

15.根据权利要求1-14所述的支撑，其特征在于，还包含一个检测托架，包括：

-一个通过缆绳（103）和次托架（112）连接，位于次托架（112）上方的主平台（106），

-一个能调节缆绳（103）长度的绞盘（111），所述绞盘能让主平台（106）相对于次托架（112）垂直运动。