[发明专利]管状插入装置

权利要求书

1.一种管状插入装置，其特征在于，具备：

管状插入部(1)，在指定部分具有可挠部(3)；

多个弯曲传感器(5)，分布于上述可挠部(3)而配置；以及

操作辅助信息运算部(100)，通过上述多个弯曲传感器(5)的检测信息的组合运算，提取操作辅助信息，该操作辅助信息至少包括与对上述管状插入部(1)施加的外力有关的第一外力信息。

2.如权利要求1所述的管状插入装置，其特征在于，

上述操作辅助信息运算部(100)进行如下运算：根据检测信息，提取外力的大小以及/或者方向作为上述第一外力信息，该检测信息基于对上述管状插入部(1)未施加外力的状态和施加了外力的状态下的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息的差异。

3.如权利要求2所述的管状插入装置，其特征在于，

上述操作辅助信息运算部(100)具有如下功能：将对上述管状插入部(1)未施加外力的状态的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息作为无外力施加时弯曲检测信息而存储，并且参照所存储的该无外力施加时弯曲检测信息，推定对上述管状插入部(1)施加的外力。

4.如权利要求2所述的管状插入装置，其特征在于，

上述操作辅助信息运算部(100)具有如下功能：将对上述管状插入部(1)未施加外力的状态的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息、和对上述管状插入部(1)施加了指定的方向和大小的外力的状态的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息作为弯曲检测信息而存储，并且参照所存储的该弯曲检测信息，推定对上述管状插入部(1)施加的外力。

5.如权利要求1所述的管状插入装置，其特征在于，

上述管状插入部(1)的上述可挠部(3)沿着插入方向具有可挠性不同的部位，

与可挠性低的部位相比，上述多个弯曲传感器(5)在可挠性高的部位配置得密、或者弯曲传感器的弯曲检测部连续地配置。

6.如权利要求1所述的管状插入装置，其特征在于，

作为上述操作辅助信息，上述操作辅助信息运算部(100)除了运算上述第一外力信息以外，还通过上述多个弯曲传感器(5)的检测信息的组合运算来运算与上述管状插入部(1)的形状有关的形状信息。

7.如权利要求1所述的管状插入装置，其特征在于，还具备：

弯曲操作部(40)，供操作员操作上述管状插入部(1)的弯曲状态；以及

弯曲操作检测传感器(25、26)，检测上述弯曲操作部(40)的操作量，

作为上述操作辅助信息，上述操作辅助信息运算部(100)除了运算上述第一外力信息以外，还通过将上述弯曲操作检测传感器(25、26)的检测信息和上述多个弯曲传感器(5)的检测信息组合并运算，由此至少提取与对上述管状插入部(1)施加的外力有关的第二外力信息。

8.如权利要求7所述的管状插入装置，其特征在于，

上述操作辅助信息运算部(100)进行如下运算：根据检测信息，提取外力的大小以及/或者方向作为上述第一外力信息，该检测信息基于对上述管状插入部(1)未施加外力的状态和施加了外力的状态下的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息的差异。

9.如权利要求8所述的管状插入装置，其特征在于，

上述操作辅助信息运算部(100)具有如下功能：将对上述管状插入部(1)未施加外力的状态的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息作为无外力施加时弯曲检测信息而存储，并且参照所存储的该无外力施加时弯曲检测信息，推定对上述管状插入部(1)施加的外力。

10.如权利要求8所述的管状插入装置，其特征在于，

上述操作辅助信息运算部(100)具有如下功能：将对上述管状插入部(1)未施加外力的状态的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息、和对上述管状插入部(1)施加了指定的方向和大小的外力的状态的上述多个弯曲传感器(5)的检测信息作为弯曲检测信息而存储，并且参照所存储的该弯曲检测信息，推定对上述管状插入部(1)施加的外力。

11.如权利要求7所述的管状插入装置，其特征在于，

上述管状插入部(1)的上述可挠部(3)沿着插入方向具有可挠性不同的部位，

与可挠性低的部位相比，上述多个弯曲传感器(5)在可挠性高的部位配置得密、或者弯曲传感器的弯曲检测部连续地配置。