[发明专利]管状插入装置

说明书

技术领域

本发明涉及具备在指定部分具有可挠部的管状插入部的管状插入装置。

背景技术

在将具有可挠性的圆筒管插入到管腔中的管状插入装置中，已知有使用形状检测用的光纤来检测该圆筒管的形状的结构。例如，通过日本国特开2001－169998号公报示出了如下结构，即，在圆筒管的外周面上，使弯曲检测部错开指定间隔地配置有多个形状检测用的光纤，通过将这些光纤沿圆筒管的长边方向连在一起从而将多个弯曲检测点的弯曲量合成，由此能够检测圆筒管整体的形状。

此外，在将圆筒管插入到管腔中的管状插入装置中，还已知有如下结构，即，在具有可挠性的圆筒管上配置力传感器并检测对圆筒管施加的外力。例如，通过日本国特开平6－154153号公报示出了如下结构，即，在圆筒管的外周面上配置多个变形测量器来检测对圆筒管的外周面施加的外力。

发明的概要

将圆筒管插入到管腔中的情况下，时常一边使圆筒管与管腔的内壁接触一边进行圆通管的插入操作。为此，在插入的对象即管腔硬而不易弯曲的情况下，在以必要以上的力进行插入操作时，圆筒管的前端可能磨耗·破损。此外，在插入的对象即管腔柔软的情况下，以必要以上的力进行插入操作时，可能对管腔带来损害。为了避免这种情况，在进行圆筒管的插入操作时，希望知晓对圆筒管施加的外力作为操作辅助信息。

在上述的日本国特开2001－169998号公报中，操作员能够知晓管的形状作为圆筒管的操作辅助信息，但无法知晓对管施加的外力等的信息。与此相对，在上述的日本国特开平6－154153号公报中，能够检测对管施加的来自特定方向的外力，但若设想从各个方向对管施加外力，则需要粘贴非常多的变形测量器。其结果是，存在圆筒管的外形变大、或由于安装数量多的布线及传感器而可挠性出现障碍、或者需要庞大的传感器用的布线等的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述的点而做出的，目的在于提供一种管状插入装置，在将具有可挠部的管状插入部插入管腔时，能够在几乎不会对管状插入部的大小、硬度带来影响的情况下取得来自全部方向的外力作为操作辅助信息。

根据本发明的一形态，管状插入装置的特征在于，具备：管状插入部，在指定部分具有可挠部；多个弯曲传感器，分布于上述可挠部而配置；以及操作辅助信息运算部，通过上述多个弯曲传感器的检测信息的组合运算，提取操作辅助信息，该操作辅助信息至少包括与对上述管状插入部施加的外力有关的第一外力信息。

此外，根据本发明的另一形态，管状插入装置的特征在于，具备：管状插入部，在指定部分具有可挠部；多个弯曲传感器，分布于上述可挠部而配置；弯曲操作部，供操作员操作上述管状插入部的弯曲状态；弯曲操作检测传感器，检测上述弯曲操作部的操作量；以及操作辅助信息运算部，通过将上述弯曲操作检测传感器的检测信息和上述多个弯曲传感器的检测信息组合并运算，由此提取至少包括与对上述管状插入部施加的外力有关的多个外力信息的操作辅助信息，能够选择或者并用这多个外力信息。

此外，根据本发明的另外一个形态，管状插入装置的特征在于，具备：管状插入部，在指定部分具有可挠部；形状传感器，配置于上述可挠部，检测上述可挠部整体的弯曲状态；以及操作辅助信息运算部，通过对上述管状插入部未施加外力的状态下的上述形状传感器的检测信息和现状的上述形状传感器的检测信息的组合运算，提取操作辅助信息，该操作辅助信息至少包括与对上述管状插入部施加的外力有关的外力信息。

根据本发明，能够提供在将具有可挠部的管状插入部插入管腔时，能够在几乎不会对管状插入部的大小、硬度带来影响的情况下取得来自全部方向的外力作为操作辅助信息的管状插入装置。

附图说明

图1A是用于对本发明的第1实施方式的管状插入装置中的外力检测的原理进行说明的图，是对初始状态为笔直的情况即未施加外力的状态进行表示的图。

图1B是用于对第1实施方式的管状插入装置中的外力检测的原理进行说明的图，是对初始状态为笔直的情况且从左斜上方施加了外力的状态进行表示的图。

图1C是用于对第1实施方式的管状插入装置中的外力检测的原理进行说明的图，是对初始状态为笔直的情况且从左正面施加了外力的状态进行表示的图。

图1D是用于对第1实施方式的管状插入装置中的外力检测的原理进行说明的图，是对初始状态为笔直的情况且从左斜下方施加了外力的状态进行表示的图。

图1E是用于对第1实施方式的管状插入装置中的外力检测的原理进行说明的图，是对初始状态弯曲的情况且未施加外力的状态进行表示的图。