[发明专利]电动车辆控制装置

权利要求书

1.一种电动车辆控制装置，该电动车辆控制装置包括：电动机控制部分，该电动机控制部分对应于由转矩指令机构提供的转矩指令，控制驱动车轮的电动机的转矩，该电动车辆控制装置设置有：

角加速度检测机构，该角加速度检测机构检测通过上述电动机而驱动的车轮的角加速度；

角加速度监视机构，该角加速度监视机构在下述场合监视任意车轮的通过上述角加速度检测机构而检测的角加速度是否处于通过下述式(1)～(6)中的任意式而计算的允许角加速度W以下，该场合指：作为驱动车辆的车轮的全部电动机的驱动转矩的总和的总驱动转矩为Tt、车辆质量为m、轮胎半径为r、插入电动机和车轮之间的减速器的减速比为R、通过爬坡角度检测机构而检测的车辆爬坡角度为a、针对车辆规格而设定的最大的车辆爬坡角度为a1，

该式(1)～(6)分别为：

(1)W＝k1×R×Tt/m/r²

其中，k1表示常数，在1～2范围内的任意值，

(2)W＝k2×R×Tt/m/r²+mg×sin(a)/m/r

其中，k2表示常数，在1～2范围内的任意值，g表示重力的加速度，

(3)W＝k3×R×Tt/m/r²+mg×sin(a1)/m/r

其中，k3表示常数，在1～2范围内的任意值，

(4)W＝k4×R×Tmaxt/m/r²

其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k4表示常数，在1～2范围内的任意值，

(5)W＝k5×R×Tmaxt/m/r²+mg×sin(a)/m/r

其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k5表示常数，在1～2范围内的任意值，g表示重力的加速度，

(6)W＝k6×R×Tmaxt/m/r²+mg×sin(a1)/m/r，

其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k6表示常数，在1～2范围内的任意值；

滑移对应控制机构，该滑移对应控制机构在该角加速度监视机构判定超过允许角加速度W时，在上述电动机控制部分中减少电动机的驱动转矩。

2.根据权利要求1所述的电动车辆控制装置，其中，上述电动机为分别驱动上述电动汽车的车轮的电动机。

3.根据权利要求2所述的电动车辆控制装置，其中，上述滑移对应控制机构仅仅针对下述的电动机，在上述电动机控制部中减少电动机的驱动转矩，该电动机指驱动通过上述角加速度检测机构检测的角加速度超过上述允许角加速度W的车轮的电动机。

4.根据权利要求2所述的电动车辆控制装置，其中，上述电动机构成内轮电动机装置，该内轮电动机装置的一部分或整体设置于车轮内部且包括上述电动机和减速器。

5.根据权利要求1所述的电动车辆控制装置，其中，上述电动汽车包括减少上述电动机的转速的减速器，该减速器为具有4以上的高减速比的摆线减速器。

6.根据权利要求1所述的电动车辆控制装置，其中，还设置有角加速度检测机构，该角加速度检测机构按照加减速的操作机构所输出的指令输出转矩指令值，上述滑移对应控制机构在通过上述角加速度检测机构所检测的角加速度超过上述转矩指令值的场合，减少上述转矩指令值。

7.根据权利要求6所述的电动车辆控制装置，其中，上述滑移对应控制机构将车辆质量作为固定值，仅仅通过输出转矩确定而设定允许角加速度W。

8.根据权利要求6所述的电动车辆控制装置，其中，在车辆的两个前轮和两个后轮的相应的车轮用轴承中设置荷载传感器，上述滑移对应控制机构通过上述各荷载传感器实时地测定车辆质量，采用该已测定的车辆质量，确定而设定上述允许角加速度W。

9.根据权利要求6所述的电动车辆控制装置，其中，上述滑移对应控制机构对应于车辆的角加速度超过上述允许角加速度W的程度，改变转矩的降低量。

10.根据权利要求6所述的电动车辆控制装置，其中，包括独立地驱动两轮以上的车轮的电动机和上述电动车辆控制装置，以可独立地控制各轮的方式设置上述滑移对应控制机构。

11.一种电动车辆，该电动车辆包括权利要求1所述的电动车辆控制装置。