[发明专利]电动车辆控制装置

说明书

相关申请

本申请要求申请日为2011年11月24日、申请号为JP特愿2011—256141的申请；以及申请日为2011年12月1日、申请号为JP特愿2011—263401的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及电池驱动、燃料电池驱动等的电动汽车这样的电动车辆控制装置，本发明特别是涉及其轮胎的滑移控制。

背景技术

在电动汽车等的电动车辆中，与内燃机相比较，采用响应性高的电动机。对该电动机的转矩进行控制。特别是在内轮电动机型的电动汽车中，各轮独立地采用响应性高的电动机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2008—172935号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于像上述那样，电动汽车采用响应性高的电动机，对该电动机的转矩进行控制，故在轮胎因滑移等原因而与路面脱离时，轮胎产生急剧的转速上升。这样的滑移造成的电动机急剧的转速上升不利于车辆的稳定行驶。在分别驱动车轮的内轮电动机型的电动汽车中，必须要求极力地防止一部分的驱动轮像上述那样的滑移，造成电动机急剧的转速上升。

由于电动车辆像上述那样，通过响应性良好的电动机而进行驱动，故人们认为转矩控制容易带来车辆的稳定行驶。特别是关于滑移控制，灵活运用高速的转矩响应性，可进行超过制动器控制程度的高度的控制。一般在轮胎的角加速度超过一定值的场合判定为滑移，进行减少转矩的控制。但是，在该方法中，不能够吸收驱动转矩的不同造成的滑移时的角加速度的差异，进行取较大的富裕值的安全侧的阈值设定，无法使用轮胎的摩擦力至其上限。

本发明的目的在于提供一种电动车辆控制装置，在该电动车辆控制装置中，可防止轮胎发生滑移造成的异常转矩的增加，可有助于车辆的稳定行驶，本发明的另一目的在于提供一种电动车辆控制装置和电动车辆，在该电动车辆控制装置和电动车辆中，可实施适合的滑移防止，可最大限度地利用轮胎的摩擦力。本发明的还一目的在于提供一种电动车辆，在该电动车辆中，可防止轮胎的滑移发生造成的异常转矩的增加，进行稳定的行驶。在下面，采用表示实施方式的图中的标号，对本发明的概述进行说明。

解决课题用的技术方案

本发明的电动车辆控制装置(20)涉及下述的电动车辆控制装置，该电动车辆控制装置包括电动机控制部分(33)，该电动机控制部分(33)对应于由转矩指令机构(34)提供的转矩指令，控制驱动车轮(2)的电动机(6)的转矩，该电动车辆控制装置设置有：

角加速度检测机构(39)，该角加速度检测机构(39)检测通过上述电动机(6)而驱动的车轮(2)的角加速度；

角加速度监视机构(37)，该角加速度监视机构(37)在下述场合监视任意的车轮(2)的通过上述角加速度检测机构(39)而检测的角加速度是否处于通过下述式(1)～(6)中的任意式而计算的允许角加速度(W)以下，该场合指：作为驱动上述车轮(2)的全部电动机(6)的驱动转矩的总和的总驱动转矩为Tt、车辆质量为m、轮胎半径为r、插入电动机(6)和车轮(2)之间的减速器(7)的减速比为R、通过爬坡角度检测机构(41)而检测的车辆爬坡角度为a、针对车辆规格而设定的最大的车辆爬坡角度为a1，该式(1)～(6)分别为：

(1)W＝k1×R×Tt/m/r²

其中，k1表示常数，在1～2范围内的任意值，

(2)W＝k2×R×Tt/m/r²+mg×sin(a)/m/r

其中，k2表示常数，在1～2范围内的任意值，g表示重力的加速度，

(3)W＝k3×R×Tt/m/r²+mg×sin(a1)/m/r

其中，k3表示常数，在1～2范围内的任意值，

(4)W＝k4×R×Tmaxt/m/r²

其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k4表示常数，在1～2范围内的任意值，

(5)W＝k5×R×Tmaxt/m/r²+mg×sin(a)/m/r，

其中，Tmaxt表示作为驱动车辆的车轮的全部电动机的最大转矩的总和的总最大转矩，k5表示常数，在1～2范围内的任意值，g表示重力的加速度；