[发明专利]用于控制至少两个电机的系统的运行的方法和机动车

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制至少两个电机的系统的运行的方法，所述至少两个电机与机动车的不同的车轮运动耦合并且与电池连接，所述电池为电机提供当前最小的极限电流和当前最大的极限电流，其中由驱动控制逻辑装置为所述电机提供预期转矩。此外本发明涉及一种机动车。

背景技术

在机动车的领域中不仅对于电动车辆而且对于混合动力车辆都提出了驱动装置，给机动车的车桥的至少两个车轮、特别是所有四个车轮分别分配有一个电机，从而可以独立驱动设置在同一车桥上的机动车车轮。各个车轮的有目的的加速在几个驾驶员辅助系统的运行中、例如在防抱死系统、防滑系统、电子稳定系统、行驶动力系统和诸如此类系统中是有用的。然而特别也可以考虑，通过电机的相应控制实现转向过程。如此可以例如将在一侧上的驱动转矩减小一确定的值并且在另一侧上提高一确定的值，以便产生转向过程。这样的途径在现有技术中以电动转矩矢量、eTV和行驶动力横向分布的概念已知。

这样的机动车——其中给一个车桥的驱动轮分别分配有一个电机——例如在文献DE102007056301A1中是已知的。在那里，车桥的驱动轮可以被相互独立地驱动或者相互独立地发电机式地制动。电机有目的地用于产生驱动转矩和/或制动转矩，由此在第一车桥上能实现可主动调节的横向转矩分布并且在危急情况下可以稳定机动车。

然而关于电动转矩矢量在下述环境中总是出现问题：用于电机的驱动的电池——特别是高伏特电池——是满的或空的，因此占据确定的荷电状态，在该荷电状态下大幅限制充电电流和放电电流。那么例如在满电池的情况下有可能出现过强的充电电流，从而危害电池。类似的问题可能在空的或几乎空的电池的情况下出现，此时在系统中存在过大的能量需要。因此在满的或者空的电池的情况下不能实现行驶动力横向分布(电动转矩矢量)。在混合动力车辆中，如果电池非常冷或非常热——这表示低于或超出确定的极限温度，则也可能出现这样的排除行驶动力横向分布的问题，这是因为也大幅限制了充电电流或放电电流。在纯电动车辆中不会出现该问题，这是因为纯电动车辆在电池冷的情况下不能行驶。

对各个被分配给机动车的同一车桥的电机的控制在此通常由驱动控制装置通过确定预期转矩来实施，该预期转矩应该在电机上产生。在控制的范围中也就是说随后为电机“预测”电流(电流预测)，以便实现该预期转矩。虽然现在在简单的设计方案中可以考虑：如果电池充满并且驱动电机，那么总是通过在驱动系统中相应的通信来预测相对设置的电机的实际电流作为附加的发电机电流，而在电池空的情况下在电机重新起动时可以预测相对设置的电机的得出的实际电流作为附加的电机电流。也就是说如此进行实际电流的偏移，使得调节延迟通过通信总是在电池电流的不重要的一侧存在，然而出现了这样的严重缺点：由于总线通信需要的时间而使得调节延迟出现，这可能导致不期望的效应并且导致对舒适度的限制。

发明内容

因此本发明的目的在于，提出一种方法，在该方法中可以更动态地、特别是更快地实现电机的控制，而不会超出电池电流限制，特别是在行驶动力横向分布的范围中。

为了实现该目的，按照本发明在开始所述类型的方法中设定，对于每个电机确定由所述预期转矩得出的预期电流，并且将所述电机的预期电流的总和与最大的和最小的极限电流比较，其中当该总和位于通过所述极限电流规定的区间外时根据至少一个变化规则如此更改所述预期电流，使得预期电流的总和在极限电流内，并且由所更改的预期电流确定所更改的预期转矩，将所更改的预期转矩用于控制电机。

在此，当然可自动实施的按照本发明的方法例如可以在驱动控制装置中实现。因此一旦通过控制逻辑装置确定用于电机——其中特别是考虑两个被分配给一个车桥的电机或四个电机，其中一个车桥分别对应两个电机——的预期转矩，那么由此确定电流，该电流用于产生该预期转矩。现在已经在电机的实际控制进行之前检测：是否超出或低于电池电流限制、也就是极限电流，这表示，检查是否电机的预期电流的总和位于通过最大的和最小的极限电流规定的区间内。在超出最大极限电流或低于最小极限电流的情况下如此——也就是在电机的控制之前已经再次地——根据至少一个变化规则如此更改所述预期电流，使得预期电流的总和位于通过极限电流规定的区间中。在此可以如此选择变化规则，使得获得机动车的尽可能舒适的、但同时符合驾驶员的操作规定的性能，对此在下文中还将进一步讨论。由所更改的预期电流现在可以确定所更改的预期转矩，将所述预期转矩用于电机的实际的控制。