[发明专利]车辆周边监视装置和车辆周边监视方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆周边监视装置和车辆周边监视方法。

背景技术

已知的有图像生成设备，其基于安装在车辆上的多个摄像机所拍摄的图像，生成合成图像，并在车辆驾驶室的显示器上展示该合成图像（例如，参见公开号为2010-274813 (JP 2010-274813 A)的日本专利申请）。利用JP 2010-274813 A中描述的配置，在显示器上展示显示图像，该显示图像包括如同从虚拟视点观看的合成图像。所述虚拟视点设定在围绕车辆的任意视点位置处，以便被定位在任意的观察方向上。

此外，已知的还有用于展示从主车辆上、在后视镜上拍摄的图像的技术（例如，参见公开号为63-274286 (JP 63-274286 A)的日本专利申请）。

然而，利用JP 2010-274813 A中的配置，是通过使用由安装在主车辆上的摄像机在主车辆当前位置处即刻拍摄的图像来生成要在显示器上展示的图像的，因此，难以获得能宽泛地展示主车辆后方区域的合成图像。即，合成图像是基于由摄像机在位于主车辆当前位置处即刻拍摄的图片而生成的，因此，关于车辆后方区域的信息量是匮乏的。

另一方面，当使用被定位为朝向车辆后方的摄像机（后摄像机）的图像时，增加关于车辆后方区域的信息的量是有可能的。然而，当直接展示这种后视图像时，显示图像中环境的流的方向与由驾驶员通过前挡风玻璃直接肉眼识别的主车辆前方环境的流的方向是相反的。因此，驾驶员难以瞬间直觉性地理解车辆后方区域的主要周边情形。此外，对于朝向车辆后方的摄像机的视角，其难以获取关于车辆侧部、斜后方等处的图像。此外，当在朝向车辆后方的位置处从被定位为朝后的虚拟视点观看到合成图像是应用JP 2010-274813 A中描述的技术、利用由朝后定位的摄像机所拍摄的图像来生成的时，可以预见到，由于视点转换或后视图像的使用范围最终需要减小导致的扭曲等，合成图像将变得不能辨识（不自然的）。

发明内容

本发明提供了一种车辆周边监视装置和车辆周边监视方法，其能够输出自然图像，驾驶员通过该自然图像能直觉性地理解车辆后方区域主要的周边情形。

本发明第一方面涉及一种车辆周边监视装置。该车辆周边监视装置包括：摄像机；安装在车辆上的显示设备；以及安装在所述车辆上的处理设备，其中，当所述车辆正在向前行驶或所述车辆停止时，所述处理设备基于由所述摄像机在位于车辆当前位置后方的预定距离处拍摄的图像，向所述显示设备输出从位于所述车辆后方的视点观看到的、包括所述车辆当前位置的周边图像（以下称周边图像）。

本发明的第二方面涉及一种车辆周边监视方法。该车辆周边监视方法，包括：获取第一图像，该第一图像是在位于车辆当前位置后方的预定距离处拍摄的；通过使用所述第一图像，生成从位于所述车辆后方的视点观看到的、包括所述车辆当前位置的周边图像；并且当所述车辆正在向前行驶或所述车辆停止时，展示所述周边图像。

根据本发明的第一和第二方面，有可能输出自然图像，驾驶员通过该自然图像能直觉性地理解车辆周边的情形。

附图说明

结合附图，将在以下对本发明示例性实施例的详细描述中介绍本发明的特征、优点、技术及工业意义，附图中相似的标记指代相似部件，其中：

图1是展示本发明的车辆周边监视装置的基础配置例子的图示；

图2是展示来自主车辆后方的前向图像例子的图示；

图3是展示通过车辆周边监视装置向驾驶员提供周边图像的状态的示意图；

图4是展示设置有摄像机的一种模式的图示；

图5是展示本发明的车辆周边监视装置的配置例子的图示；

图6A是展示主车辆和周边移动体正在行进的情形的平面图；

图6B是展示主车辆和周边移动体正在行进的情形的侧视图；

图7A是展示包括利用CG合成的周边移动体图像的前方环境图像例子的图示；

图7B是展示包括利用CG和线框合成的周边移动体图像的前方环境图像例子的图示；

图7C是展示包括利用线框合成的周边移动体图像的前方环境图像例子的图示；

图8是移动体擦除处理的例子的图示；

图9是展示可由图5所示的车辆周边监视装置的处理设备执行的主处理的例子的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图描述本发明的实施例。