[发明专利]制动力控制系统及制动力控制方法

权利要求书

1.一种制动力控制系统，其特征在于包括：

制动装置，该制动装置单独地调节分别在车辆的各车轮处产生的制动力；和

控制器，该控制器执行制动力分配控制，用于单独地控制右车轮和左车轮处的制动力，使得通过控制所述制动装置，所述车辆的所述右车轮和左车轮的滑移条件彼此相等，其中

所述控制器基于左右制动力偏差的上限来执行所述制动力分配控制，所述左右制动力偏差是所述右车轮和左车轮之间的制动力的偏差。

2.根据权利要求1所述的制动力控制系统，其中

在所述制动力分配控制中，当所述左右制动力偏差大于所述上限时，在所述车辆的方向偏转的同时、或在所述车辆转弯的同时，所述控制器禁止所述右车轮和左车轮之间外车轮侧处的制动力增加。

3.根据权利要求1或2所述的制动力控制系统，其中

在所述制动力分配控制中，当所述左右制动力偏差大于所述上限时，在所述车辆的方向偏转的同时、或在所述车辆转弯的同时减少所述右车轮和左车轮之间内车轮侧处的制动力的时候，随着所述内车轮侧处的制动力减小，所述控制器也减少所述外车轮侧处的制动力。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的制动力控制系统，其中

随着所述车辆的减速度的绝对值增加，所述上限增加。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的制动力控制系统，其中

随着所述车辆的减速度的绝对值减少，所述上限增加。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的制动力控制系统，其中

随着所述车辆的行驶速度增加，所述上限减少。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的制动力控制系统，其中

随着所述车辆的横向运动增加，所述上限增加。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的制动力控制系统，其中

当所述右车轮和左车轮中具有较大制动力的一个车轮是在所述车辆的横向运动所朝向的一侧处的车轮时，所述上限相对地减少，当所述右车轮和左车轮中具有较大制动力的一个车轮是在与所述车辆的横向运动所朝向的一侧相反的一侧处的车轮时，所述上限相对地增加。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的制动力控制系统，其中

当所述车辆的右后轮和左后轮中具有较大制动力的一个车轮是所述车辆的右前轮和左前轮中具有较高车轮速度的一个车轮所位于的一侧处的车轮时，所述上限相对地增加，并且当所述车辆的右后轮和左后轮中具有较大制动力的一个车轮是所述车辆的右前轮和左前轮中具有较低车轮速度的一个车轮所位于的一侧处的车轮时，所述上限相对地减少。

10.一种用于车辆的制动力控制方法，所述车辆包括制动装置，该制动装置单独地调节分别在车辆的各车轮处产生的制动力，所述方法的特征在于包括以下步骤：

执行制动力分配控制，用于单独地控制右车轮和左车轮处的制动力，使得通过控制所述制动装置，所述车辆的所述右车轮和左车轮的滑移条件彼此相等，其中

基于左右制动力偏差的上限来执行所述制动力分配控制，所述左右制动力偏差是所述右车轮和左车轮之间的制动力的偏差。

11.根据权利要求10所述的制动力控制方法，其中

在所述制动力分配控制中，当所述左右制动力偏差大于所述上限时，在所述车辆的方向偏转的同时、或在所述车辆转弯的同时，禁止所述右车轮和左车轮之间外车轮侧处的制动力增加。

12.根据权利要求10或11所述的制动力控制方法，其中

在所述制动力分配控制中，当所述左右制动力偏差大于所述上限时，在所述车辆的方向偏转的同时、或在所述车辆转弯的同时减少所述右车轮和左车轮之间内车轮侧处的制动力的时候，随着所述内车轮侧处的制动力减小，也减少所述外车轮侧处的制动力。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的制动力控制方法，其中

随着所述车辆的减速度的绝对值增加，所述上限增加。

14.根据权利要求10至12中任一项所述的制动力控制方法，其中

随着所述车辆的减速度的绝对值减少，所述上限增加。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的制动力控制方法，其中

随着所述车辆的行驶速度增加，所述上限减少。