[发明专利]制动力控制系统及制动力控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种制动力控制系统及一种制动力控制方法。

背景技术

日本专利申请公开No.10-138895(JP 10-138895 A)描述了作为现有制动力控制系统的车辆制动系统。车辆制动系统独立地控制右后轮和左后轮的制动力，使得当车身速度高于或等于预定值并且车身减速度高于或等于预定值时，能够基于最大前车轮速度与每个后轮速度之差，使前轮与后轮之间的制动力分配近似为理想曲线。

顺便提及，在车辆的右车轮和左车轮的轮胎特性(μ特性)不同的情况、车辆行驶在所谓分离式μ道路上的情况等情况下，在例如车辆的稳定性行动方面，在JP 10-138895 A中描述的以上车辆制动系统仍有改良空间，所述分离式μ道路是右车轮和左车轮分别与之接触的具有不同的路面摩擦系数(路面μ)的行驶道路。

发明内容

本发明提供了能够使车辆行动稳定化的制动力控制系统及制动力控制方法。

本发明的形态提供了一种制动力控制系统。该制动力控制系统包括：制动装置，该制动装置单独地调节分别在车辆的各车轮处产生的制动力；和控制器，该控制器执行制动力分配控制，用于单独地控制右车轮和左车轮处的制动力，使得通过控制所述制动装置，所述车辆的所述右车轮和左车轮的滑移条件彼此相等，其中，所述控制器基于左右制动力偏差的上限来执行所述制动力分配控制，所述左右制动力偏差是所述右车轮和左车轮之间的制动力的偏差。

在所述制动力控制系统中，在所述制动力分配控制中，当所述左右制动力偏差大于所述上限时，在所述车辆的方向偏转的同时、或在所述车辆转弯的同时，所述控制器可以禁止所述右车轮和左车轮之间外车轮侧处的制动力增加。

在所述制动力控制系统中，在所述制动力分配控制中，当所述左右制动力偏差大于所述上限时，在所述车辆的方向偏转的同时、或在所述车辆转弯的同时减少所述右车轮和左车轮之间内车轮侧处的制动力的时候，随着所述内车轮侧处的制动力减小，所述控制器也可以减少所述外车轮侧处的制动力。

在所述制动力控制系统中，随着所述车辆的减速度的绝对值增加，所述上限可以增加。

在所述制动力控制系统中，随着所述车辆的减速度的绝对值减少，所述上限可以增加。

在所述制动力控制系统中，随着所述车辆的行驶速度增加，所述上限可以减少。

在所述制动力控制系统中，随着所述车辆的横向运动增加，所述上限可以增加。

在所述制动力控制系统中，当所述右车轮和左车轮中具有较大制动力的一个车轮是在所述车辆的横向运动所朝向的一侧处的车轮时，所述上限可以相对地减少，当所述右车轮和左车轮中具有较大制动力的一个车轮是在与所述车辆的横向运动所朝向的一侧相反的一侧处的车轮时，所述上限可以相对地增加。

在所述制动力控制系统中，当所述车辆的右后轮和左后轮中具有较大制动力的一个车轮是所述车辆的右前轮和左前轮中具有较高车轮速度的一个车轮所位于的一侧处的车轮时，所述上限可以相对地增加，并且当所述车辆的右后轮和左后轮中具有较大制动力的一个车轮是所述车辆的右前轮和左前轮中具有较低车轮速度的一个车轮所位于的一侧处的车轮时，上限可以相对地减少。

本发明的另一个形态提供了车辆制动力控制方法，所述车辆包括制动装置，该制动装置单独地调节分别在车辆的车轮处产生的制动力。所述制动力控制方法包括以下步骤：执行制动力分配控制，用于单独地控制右车轮和左车轮处的制动力，使得通过控制所述制动装置，所述车辆的所述右车轮和左车轮的滑移条件彼此相等，其中，基于左右制动力偏差的上限来执行所述制动力分配控制，所述左右制动力偏差是所述右车轮和左车轮之间的制动力的偏差。

根据本发明的各形态的制动力控制系统及制动力控制方法能够有利地使车辆行动稳定化。

附图说明

下文将参考附图说明本发明的示例性实施例的特征、优点及技术和工业重要性，其中，相同数字表示相同元件，并且其中：

图1是根据第一实施例的制动力控制系统应用到的车辆的示意性构成图；

图2A和图2B是图示出利用根据第一实施例的制动力控制系统的ECU执行制动力分配控制的实例的流程图；

图3是示出根据第二实施例的制动力控制系统的上限图像的实例的线图；

图4是示出根据替代性实施例的制动力控制系统的上限图像的实例的线图；

图5是示出根据第三实施例的制动力控制系统的上限图像的实例的线图；

图6是示出根据第四实施例的制动力控制系统的上限图像的实例的线图；