[发明专利]用于运行真空抓取装置的方法、真空控制装置和操纵器

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行真空抓取装置的方法，该真空抓取装置包括一真空抓取器、一处理装置、一用于提供一基于流体和/或基于真空的传感器信号的传感器装置以及一能由所述处理装置操控的流体控制阀，用于提供流体流、优选真空、尤其真空和超压到所述真空抓取器上，其中，所述处理装置构造用于处理所述传感器信号并且用于操控所述流体控制阀。本发明还涉及一种真空控制装置和一种操纵器。

背景技术

从DE 10 2007 061 820 A1中已知了一种真空产生器装置，其具有一喷射器装置，该喷射器装置与一联接在吸气抓取器上的吸气通道连接。在该吸气通道上联接一压力检测装置，其与一控制电子装置连通。该装置允许执行一方法，在该方法中，检测所述吸气通道的抽真空时间和/或排气时间，并且与至少一个参考时间值进行比较，用以根据比较结果来产生一电的诊断信号。

DE 10 007 058 114 A1公开了一种真空产生器装置和一种适合于运行其的方法。一喷射器装置以其入口联接到一空气供给通道上，该空气供给通道可通过一电子调节装置可选地被锁闭或释放，用以将所述喷射器装置可选地关断或接通。在接通的喷射器装置的情况下在一吸气通道中产生负压。所述喷射器装置被如此运行，使得所述负压在一上开关值和一下开关值之间摆动。通过与一参考时间值的比较，获知所述喷射器装置的运行持续时间，用以生成一诊断信号，该诊断信号可推断出所存在的泄漏。

发明内容

本发明的任务在于，提出一种用于运行真空抓取装置的方法以及一种真空控制装置和一种操纵器，它们与现有技术相比能够实现更快地操作工件。

根据本发明的第一方面，该任务针对文章开头所述类型的方法利用权利要求1的特征来解决。在此情况下设置下列步骤：在一操控时间点由所述处理装置输出一控制信号到所述流体控制阀上；获知一针对由所述传感器装置与一基于流体和/或基于真空的物理值相关联地输出的传感器信号的变化速度；并且提供一状态信号到一外部的通讯系统上，该外部的通讯系统构造用于与一机器控制装置进行通讯，用以当所获知的变化速度相应于一能预设的最小值或位于一能预设的值区间中时，通过所述状态信号引起所述真空抓取器的运动状态的变化。

通过考虑针对所述传感器信号的变化速度，在抓取过程的较早的阶段就已经能够实现一可靠的预言，是否完成所述抓取过程，其中，所述传感器信号代表了一物理值、尤其所述真空抓取器上的压力值的变化。典型地，在利用所述真空抓取器完成了工件的抓取之后，设置所述真空抓取器和在其上接收的工件的运动，例如用以将所述工件从第一地点移置到第二地点。在根据本发明的方法中所述状态信号可以在获知所述变化速度与可预设的最小值或可预设的值区间一致的情况下，且因此在所述抓取过程期间的一较早的时间点进行，其中，利用所述状态信号向所述机器控制装置告知，现在可以进行所述真空抓取器的运动。在所述状态信号的输出和所述真空抓取器的运动的实际开始之间，存在一尤其通过在所述处理装置、所述机器控制装置和配属的执行器之间的数据传输时间、通过所述状态信号在所述机器控制装置中的处理时间、以及通过所述执行器的机械惯性所确定的时间区间，该时间区间也可以称作死时间。在根据本发明的方法中，将该固有存在的死时间用于所述抓取过程的完成，因为在一较早的时间点就能够以高的可靠性预言，是否所述抓取过程卓有成效地结束，并且仅在所预言的完成情况下输出所述状态信号。因此，所述时间区间从针对所述流体控制阀的操控时间点开始被缩短，直到所述真空抓取器的实际运动。

本发明的有利的改进方案记载在从属权利要求中。