[发明专利]自动切削转变铣刨机器和方法

权利要求书

1.一种铣刨机器(100)，包括：

框架(102)；

多个地面接合单元(114)；

多个可竖直调节腿(118)，多个可竖直调节腿(118)的每个将多个地面接合单元(114)中的一个连接到框架(102)，多个可竖直调节腿(118)包括前腿和后腿；

可转动磨具(116)，其能够铣刨表面(120)；

用户界面(138)，其能够接收铣刨级深度和切削转变系数；

速度传感器(137)，其能够提供铣刨机器(100)的地面速度；

布置在铣刨机器的一侧上的第一侧板，以及布置在铣刨机器的另一侧上的第二侧板；

布置在每个侧板上的侧板传感器，侧板传感器能够提供有关相应侧板的竖直位置信息；以及

控制器(132)，其联接到速度传感器(137)、侧板传感器和用户界面(138)，控制器(132)能够根据切削转变系数、速度传感器(137)和侧板传感器通过逐渐调节多个可竖直调节腿(118)中的至少一个的长度使可转动磨具(116)的高度从当前高度调节到铣刨级深度。

2.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，还包括多个高度传感器(122)，多个高度传感器(122)的每个能够提供多个可竖直调节腿(118)的相应一个的高度；以及

其中控制器(132)还能够根据多个高度传感器(122)和运行距离使框架相对于表面(120)保持平行对准。

3.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，其中，切削转变系数包括转变斜率或转变距离中的一种。

4.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，其中，控制器(132)还能够根据切削转变系数使得可转动磨具(116)离开表面(120)的高度线性地减小到铣刨级深度。

5.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，其中，控制器(132)还能够调节前腿的长度以调节可转动磨具(116)的高度。

6.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，其中，控制器(132)还能够调节后腿的长度以调节可转动磨具(116)的高度。

7.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，其中，控制器(132)还能够根据切削转变系数和铣刨级深度产生转变映射，其中转变映射包括中间铣刨级深度和相应的水平位置。

8.根据权利要求7所述的铣刨机器(100)，其中，中间铣刨级深度和相应的水平位置被线性分布，以便根据切削转变系数使可转动磨具(116)从当前高度降低到铣刨级深度。

9.根据权利要求1所述的铣刨机器(100)，还包括多个高度传感器(122)，多个高度传感器(122)的每个能够提供多个可竖直调节腿(118)中的相应一个的高度，并且其中控制器(132)还能够：

经过多个高度传感器(122)的相应一个，连续监视铣刨机器(100)的多个可竖直调节腿(118)的高度；

经过侧板传感器，连续监视竖直位置；

根据切削转变系数、速度传感器(137)和侧板传感器，逐渐调节前腿的长度以调节可转动磨具(116)的高度；以及

根据前腿的高度和表面(120)的斜率，连续调节铣刨机器(100)的后腿。

10.根据权利要求6所述的铣刨机器(100)，其中，控制器(132)还能够：

接收手动超越信号；以及

根据手动超越信号调节后腿或前腿。