[发明专利]异常接触检测方法、电子元器件保持装置以及电子元器件搬运装置

权利要求书

1.一种异常接触检测方法，其是电子元器件保持装置对电子元器件的异常接触检测方法，其中所述电子元器件保持装置具有升降用马达，所述升降用马达使由音圈马达支撑的杆件与所述电子元器件的保持机构经由该杆件一并下降，所述异常接触检测方法的特征在于：

通过所述升降用马达，经由所述杆件使下降力对所述保持机构进行作用，

通过所述音圈马达，对所述杆件赋予与相对于所述下降力的所述杆件所受的反作用相等的对抗推力，

对响应于所述保持机构的下降过程中产生的异常阻力的、所述杆件对于所述音圈马达的相对性的上升进行检测，且

通过对所述杆件的上升进行检测，而检测在所述下降的中途对所述电子元器件的异常接触。

2.如权利要求1所述的异常接触检测方法，其特征在于，

使保持所述电子元器件的所述保持机构朝向承载带的袋体下降，

对响应于所述电子元器件一边接触所述承载带一边下降时所产生的阻力的、所述杆件对于所述音圈马达的相对性的上升进行检测，且

通过对所述杆件的上升进行检测，而检测在所述下降的中途对所述承载带的接触。

3.如权利要求2所述的异常接触检测方法，其特征在于，

若产生所述杆件的所述上升，则中止所述电子元器件对所述袋体的插入，使所述保持机构上升，从而自所述袋体取出所述电子元器件。

4.如权利要求2或3所述的异常接触检测方法，其特征在于，

若产生所述杆件的所述上升，则将下降中途的所述电子元器件对所述承载带的接触进行通知。

5.一种电子元器件保持装置，将电子元器件进行交付，其特征在于，包括：

保持机构，能一边保持所述电子元器件，一边通过外力朝向交付部位进行升降；

升降用马达，产生所述保持机构的下降力；

杆件，相对于所述保持机构能升降地设置，且与所述保持机构抵接，将所述升降用马达产生的所述下降力向所述保持机构传递；

音圈马达，对所述杆件赋予对抗推力，所述对抗推力与因作用于所述保持机构的所述下降力而产生的朝向所述杆件的反作用相等；以及

检测机构，对响应于所述保持机构的下降过程中产生的异常阻力的、所述杆件对于所述音圈马达的相对性的上升进行检测。

6.如权利要求5所述的电子元器件保持装置，其特征在于，

所述保持机构一边保持所述电子元器件，一边朝向作为所述交付部位的承载带的袋体下降，且

所述检测机构对响应于所述电子元器件一边接触所述承载带一边下降时产生的阻力的、所述杆件对于所述音圈马达的相对性的上升进行检测。

7.如权利要求6所述的电子元器件保持装置，其特征在于，

所述保持机构在由所述检测机构检测到所述杆件的所述上升时，中止所述电子元器件对所述袋体的插入，使所述保持机构再上升，从而自所述袋体取出所述电子元器件。

8.一种电子元器件搬运装置，将电子元器件搬运至排列于搬运路径上的各种步骤处理单元，并且将所述电子元器件交付至所述步骤处理单元，其特征在于，包括：

保持机构，能一边保持所述电子元器件，一边通过外力而升降；

搬运用马达，使所述保持机构沿着所述搬运路径进行环绕，并且使所述保持机构在所述步骤处理单元的交付部位上方停止；

升降用马达，产生所述保持机构的下降力；

杆件，能升降地设置于停止在所述交付部位上方的保持机构的上方，且与所述保持机构抵接，将所述升降用马达产生的所述下降力向所述保持机构传递；

音圈马达，对所述杆件赋予对抗推力，所述对抗推力与因作用于所述保持机构的所述下降力而产生的对所述杆件的反作用相等；以及

检测机构，对响应于所述保持机构的下降过程中产生的异常阻力的、所述杆件对于所述音圈马达的相对性的上升进行检测。

9.如权利要求8所述的电子元器件搬运装置，其特征在于，

所述保持机构一边保持所述电子元器件，一边朝向作为所述交付部位的承载带的袋体下降，且

所述检测机构对响应于所述电子元器件一边接触所述承载带一边下降时产生的阻力的、所述杆件对于所述音圈马达的相对性的上升进行检测。