[发明专利]机器人系统及物品移送方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及物品移送方法。

背景技术

以往，有一种移送技术，利用多个机器人从搬运路径中将在输送机等的搬运路径上搬运来的物品取出并向其他的位置移送。

例如，在专利文献1中公开了如下技术，通过沿着将物品依次搬入来的搬运输送机配置的多个机器人从搬运输送机中取出物品，并向搬出物品的排出输送机上的桶移送。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4613440号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在专利文献1中记载的技术中，例如，在已经向作为物品的移送目的地的桶移送有物品的情况下、在释放机器人从搬运输送机中取出的物品的位置上没有桶的情况下，无法向桶移送物品。

即，在专利文献1中记载的技术中，存在如下问题：有时不能适当地从依次搬入物品的搬入路径向依次搬出物品的搬出路径的规定区域移送物品。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供能够适当地从依次搬入物品的搬入路径向依次搬出物品的搬出路径的规定区域移送物品的机器人系统及物品移送方法。

用于解决问题的方法

本发明的一个实施方式涉及的机器人系统具备多个机器人、信息获取部、以及分配部。多个机器人从依次搬入物品的搬入路径向依次搬出所述物品的搬出路径的规定区域移送所述物品。信息获取部获取与所述规定区域相关的信息。分配部基于由所述信息获取部获取到的所述信息，将所述搬入路径上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人分配。

发明效果

根据本发明的一个实施方式，能够提供能够适当地从依次搬入物品的搬入路径向依次搬出物品的搬出路径的规定区域移送物品的机器人系统及物品移送方法。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统的说明图。

图2是表示第一实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

图3是表示第一实施方式涉及的机器人系统的动作的一例的说明图。

图4是表示第一实施方式涉及的机器人系统的动作的一例的说明图。

图5是表示第一实施方式涉及的机器人系统的动作的一例的说明图。

图6是表示第一实施方式涉及的机器人系统的动作的一例的说明图。

图7是表示第一实施方式涉及的机器人系统的动作的一例的说明图。

图8是表示第一实施方式涉及的机器人控制器执行的处理的流程图。

图9是表示第一实施方式涉及的机器人控制器执行的处理的流程图。

图10是表示第二实施方式涉及的机器人系统的说明图。

图11是表示第三实施方式涉及的机器人系统的说明图。

图12是表示第四实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人系统及物品移送方法的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。

第一实施方式

图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统1的说明图。如图1所示，机器人系统1具备：多台(在此为两台)机器人4及机器人5，其从依次搬入移送对象的物品的搬入路径2向依次搬出物品的搬出路径3的规定区域移送物品；传感器6；以及机器人控制器7。

在此，搬入路径2是包括搬入带20、搬入电机21、以及编码器22的带式输送机。搬入电机21是与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器7)连接、并根据从机器人控制器7输入的指令进行动作而使搬入带20向图1中以空白箭头所示的搬运方向移动的伺服电机。

所述搬入路径2将在上游侧处以随机(搬入方向的疏密是随机的和/或在搬入带20的宽度方向上是随机的)配置的方式安放在搬入带20上的多个物品依次向搬运方向的下游侧搬入。编码器22与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器7)连接，检测搬入电机21的旋转位置(物品的搬运位置)并向机器人控制器7输出。

搬出路径3是包括搬出带30、搬出电机31、以及编码器32的带式输送机。搬出电机31是与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器7)连接、并根据从机器人控制器7输入的指令间歇性地进行动作而使搬出带30向图1中以空白箭头所示的搬运方向间歇性地移动的伺服电机。

另外，编码器32与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器7)连接，检测搬出电机31的旋转位置(物品的搬运位置)并向机器人控制器7输出。