[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，具有：

外界信息取得单元，至少取得车辆前方的信息；及

控制单元，基于由所述外界信息取得单元取得的信息所含的行驶路特定对象来求出车辆的目标轨迹，以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式进行行驶轨迹控制，

所述车辆的行驶控制装置的特征在于，

将行驶路被分成多个行驶路且无法基于所述行驶路特定对象求出目标轨迹的区域作为特定的区域，当车辆在特定的区域行驶时，所述控制单元基于与所述特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及车辆行驶过所述特定的区域之后应行驶的行驶路，对于所述特定的区域求出暂定的目标轨迹，以使车辆沿着所述暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在已经从所述多个行驶路中选择了车辆应行驶的行驶路时，所述控制单元基于与所述特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及所选择的行驶路来设定假想的行驶路特定对象，并基于所述假想的行驶路特定对象来求出暂定的目标轨迹。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在未从所述多个行驶路中选择车辆应行驶的行驶路时，所述控制单元基于车辆的行驶状况及驾驶员的驾驶操作来推定所述多个行驶路中的车辆应行驶的行驶路，基于与所述特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及推定出的行驶路来设定假想的行驶路特定对象，并基于所述假想的行驶路特定对象来求出暂定的目标轨迹。

4.根据权利要求2或3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元基于所述假想的行驶路特定对象来判定所述特定的区域中的车辆的可行驶范围，基于所述行驶轨迹控制执行中的车辆的位置及所述可行驶范围来求出暂定的目标轨迹。

5.根据权利要求2或3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具有取得所述特定的区域的地图信息的地图信息取得单元，所述控制单元基于由所述地图信息取得单元取得的地图信息来设定所述假想的行驶路特定对象。

6.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

当车辆需要在所述特定的区域转弯时，所述控制单元基于所述暂定的目标轨迹的半径来推定车身的最小转弯半径及最大转弯半径，在所述最小转弯半径或所述最大转弯半径未处于所述车辆的可行驶范围内时，以使所述最小转弯半径及所述最大转弯半径处于所述车辆的可行驶范围内的方式重新设定暂定的目标轨迹。

7.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元将通过所述车辆的可行驶范围的轨迹中的、车辆的转弯横向加速度的大小及其变化率的大小的至少一方最小的轨迹作为暂定的目标轨迹。

8.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元基于暂定的行驶轨迹控制开始后的驾驶员的驾驶操作，在所述车辆的可行驶范围内对所述暂定的目标轨迹进行校正。

9.根据权利要求1～3、6～8中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在暂定的行驶轨迹控制开始后的驾驶员的驾驶操作量的大小为目标轨迹变更的基准值以上的状况持续了目标轨迹变更的基准时间以上时，所述控制单元基于驾驶员的驾驶操作来变更车辆应行驶的行驶路，基于与所述特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及变更后的行驶路，重新求出暂定的目标轨迹。

10.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在暂定的行驶轨迹控制开始后的驾驶员的驾驶操作量的大小为目标轨迹变更的基准值以上的状况持续了目标轨迹变更的基准时间以上时，所述控制单元基于驾驶员的驾驶操作来变更车辆应行驶的行驶路，基于与所述特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及变更后的行驶路，重新求出暂定的目标轨迹。

11.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在暂定的行驶轨迹控制开始后的驾驶员的驾驶操作量的大小为目标轨迹变更的基准值以上的状况持续了目标轨迹变更的基准时间以上时，所述控制单元基于驾驶员的驾驶操作来变更车辆应行驶的行驶路，基于与所述特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及变更后的行驶路，重新求出暂定的目标轨迹。