[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的行驶控制装置，更详细而言涉及通过对转向轮的转向角进行控制而使车辆沿着目标轨迹(目标行驶线路)行驶的车辆的行驶控制装置。

背景技术

作为汽车等车辆的行驶控制装置，已知有以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式控制行驶轨迹的行驶轨迹控制装置、通过使驾驶员识别车辆相对于车道的横向偏移量来防止车辆从车道脱离的车道维持装置。例如在日本特开2006-264624号公报中记载有后者的车道维持装置的一例。

发明内容

〔发明要解决的课题〕

如上述那样在行驶控制装置中，由CCD相机那样的拍摄装置取得车辆前方的信息，基于所取得的图像信息来确定车辆的前方的行驶路，基于确定出的行驶路来设定车辆应行驶的车道、车辆的目标轨迹。在这种情况下，通过对所取得的图像信息进行电子处理，来判定白线、护栏、中央隔离带、路肩等行驶路特定对象，由此进行行驶路的确定。

然而，例如在交叉口、Y字路、T字路那样行驶路被分成多个行驶路的所谓分岔点的区域中，存在用于判定行驶路的边界的白线那样的行驶路特定对象不存在的区域。在这样的区域中，无法基于行驶路特定对象确定行驶路，因此行驶控制装置无法继续进行基于行驶路特定对象的行驶控制。

本发明鉴于以往的行驶控制装置中的上述那样的问题而作出，本发明的主要课题在于提供一种以即使车辆在行驶路的分岔点的区域行驶的情况下也能够继续进行车辆的行驶控制的方式进行了改良的行驶控制装置。

〔用于解决课题的手段及发明效果〕

上述的主要的课题根据本发明，由如下的车辆的行驶控制装置实现，该车辆的行驶控制装置具有：外界信息取得单元，至少取得车辆前方的信息；及控制单元，基于由外界信息取得单元取得的信息所含的行驶路特定对象来求出车辆的目标轨迹，以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式进行行驶轨迹控制，车辆的行驶控制装置的特征在于，将行驶路被分成多个行驶路且无法基于行驶路特定对象求出目标轨迹的区域作为特定的区域，当车辆在特定的区域行驶时，控制单元基于与特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及车辆行驶过特定的区域之后应行驶的行驶路，对于特定的区域求出暂定的目标轨迹，以使车辆沿着暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制。

根据上述的结构，当车辆在特定的区域行驶时，基于与特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及车辆行驶过特定的区域之后应行驶的行驶路，对于特定的区域求出暂定的目标轨迹。并且，以使车辆沿着暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制。因此，即使车辆在特定的区域行驶的情况下，也能够通过暂定的行驶轨迹控制来继续进行车辆的行驶控制。

另外，根据本发明，在上述的结构中，可以是，在已经从多个行驶路中选择了车辆应行驶的行驶路时，控制单元基于与特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及所选择的行驶路来设定假想的行驶路特定对象，并基于假想的行驶路特定对象来求出暂定的目标轨迹。

根据上述的结构，在已经从多个行驶路中选择了车辆应行驶的行驶路时，基于与特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及所选择的行驶路来设定假想的行驶路特定对象。并且，基于假想的行驶路特定对象来求出暂定的目标轨迹。因此，在车辆应行驶的行驶路已经被选择时，能够以使车辆能够在该选择的行驶路上行驶的方式求出特定的区域中的暂定的目标轨迹。

另外，根据本发明，在上述的结构中，可以是，在未从多个行驶路中选择车辆应行驶的行驶路时，控制单元基于车辆的行驶状况及驾驶员的驾驶操作来推定多个行驶路中的车辆应行驶的行驶路，基于与特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及推定出的行驶路来设定假想的行驶路特定对象，并基于假想的行驶路特定对象来求出暂定的目标轨迹。

根据上述的结构，在未从多个行驶路中选择车辆应行驶的行驶路时，基于车辆的行驶状况及驾驶员的驾驶操作来推定多个行驶路中的车辆应行驶的行驶路。而且，基于与特定的区域相邻的区域的行驶路特定对象及推定出的行驶路来设定假想的行驶路特定对象，并基于假想的行驶路特定对象来求出暂定的目标轨迹。因此，在车辆应行驶的行驶路未被选择的情况下，能够基于车辆的行驶状况及驾驶员的驾驶操作来求出特定的区域中的暂定的目标轨迹。

另外，根据本发明，在上述的结构中，可以是，控制单元基于假想的行驶路特定对象来判定特定的区域中的车辆的可行驶范围，基于行驶轨迹控制执行中的车辆的位置及可行驶范围来求出暂定的目标轨迹。