[发明专利]用于机器人的结构

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人的领域，尤其是用于关节机器人的结构。

背景技术

越来越多数量的工业机器人被用于工业，诸如点焊机器人、弧焊机器人、喷涂机器人等。需要关节机器人以便获取更好的移动灵活性。为了支持机器人的控制与应用，类似气体、总线、以太网等的多种信号或传送介质将被连接到机器人腕部从而使用者可以将其与安装在法兰上的工具连接。在应用过程中，一个问题是缆线布线可能使腕部更肥大并且围绕腕部的缆线可能与周围环境发生干扰，使得周期时间与调试时间将会增加。

中空法兰是用于解决此问题的一个解决方案。通过将缆线布线在机器人的腕部上的法兰的中空空间内部，机器人的内部空间被充分地利用。同时，缆线未绕在腕部周围从而其将不会与周围环境发生干扰或者受损。与在弧焊机器人中类似，使用中空焊接炬以增加使用寿命。但是对于尤其用于3C应用(计算机、通信、以及消费电子产品)的小的机器人来说，由于机器人腕部已经太紧凑了因此很少机器人具有中空法兰。

发明内容

因此，本发明的实施方式中的目的之一是在非中空机器人中提供用于缆线与空气通道通过的结构。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人结构，其包括：壳体；倾斜件，其联接到壳体并且布置为相对于壳体围绕旋转轴可旋转；缆线，其布置为沿着壳体的侧面延伸并且经过倾斜件；以及设置在倾斜件上的第一夹紧构件，其布置为保持缆线的一部分以穿过倾斜件使得缆线的一端随着倾斜件围绕旋转轴可旋转。

根据示例性实施方式，此结构还可以包括设置在壳体的侧面上并且布置为保持缆线的另一端的第二夹紧构件，其中第一夹紧构件与第二夹紧构件之间的缆线的长度使得倾斜件能够旋转到它的两个极限位置。

根据示例性实施方式，该结构还可以包括安装在壳体的侧面上的缆线盒，缆线盒在其靠近倾斜件的一侧上具有入口与出口，其中缆线在通过第二夹紧构件夹紧以后从入口进入缆线盒，然后在缆线盒中形成第一弯曲部分，然后从出口离开，并且通过第一夹紧构件夹紧。

根据示例性实施方式，缆线的第一弯曲部分在缆线盒中具有与倾斜件的一个旋转极限位置相应的向前极限位置，并在缆线盒中具有与倾斜件的另一个旋转极限相应的反向极限位置，并且至少在向前极限位置与反向极限位置之间的任意位置处，缆线在入口与第一弯曲部分之间以及在出口与第一弯曲部分之间均具有直线部分。

根据示例性实施方式，缆线盒的与第一弯曲部分的两侧相应的两个侧壁分别定位在第一弯曲部分的两个极限位置附近，并且分别具有与第一弯曲部分相应的形状。

根据示例性实施方式，此结构还可以包括在壳体的侧面上的引导构件以引导缆线以在第一夹紧构件附近形成第二弯曲部分。

根据示例性实施方式，引导构件可以是具有开口与环形凹槽的环形元件，并且围绕倾斜件的旋转轴布置，并且缆线穿过环形凹槽以形成第二弯曲部分。

根据示例性实施方式，此结构还可以包括其中具有空气通道的旋转安装构件。旋转安装构件在所述壳体的所述侧面上设置在倾斜件上并且具有紧固到倾斜件的第一部分以及围绕旋转轴相对于第一部分可旋转的第二部分。空气软管连接到第二部分，并且通过将空气软管连接到旋转安装构件中的空气通道形成延伸到倾斜件的内部的空气路径。

根据示例性实施方式，旋转安装构件的第二部分定位在引导构件的开口中。

根据示例性实施方式，第一夹紧构件的夹紧表面为弧形，其中心与倾斜件的旋转轴共轴。

根据示例性实施方式，引导构件的环形凹槽的中心与倾斜件的旋转轴共轴。

根据示例性实施方式，此结构还可以包括用于覆盖缆线沿着其延伸的壳体的侧面的覆盖件，并且在覆盖件的内侧上设有夹子以固定旋转安装构件的第二部分。

根据示例性实施方式，缆线是柔性印刷电路(FPC)或者柔性扁平缆线(FFC)。

根据示例性实施方式，此结构还可以包括设置在倾斜件中的空气模块。空气模块具有进气口并且旋转安装构件的第一部分流体联通到进气口。

在本发明的另一个方面中，还提供了包括如上所述的结构的机器人。

附图说明

当参照附图阅读下面关于示例性实施方式的详细描述时，本发明的目的、特征和优点将会变得显而易见，在附图中：

图1以本发明的示例性实施方式示出了机器人结构。

图2示出了没有引导构件以及缆线盒的侧壁的图1的机器人结构。

图3示出了本发明的实施方式的引导构件。

图4示出了本发明的实施方式的壳体的覆盖件。