[发明专利]防撞辅助装置和防撞辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及对车辆与物体的防撞进行辅助的防撞辅助装置和防撞辅助方法。

背景技术

以往，作为防撞辅助装置和防撞辅助方法，例如已知有如日本特开2008-296886号公报所记载那样，为了避免与车辆前方的物体碰撞而通过自动制动来辅助驾驶员的制动操作的装置和方法。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2008-296886号公报

发明内容

发明要解决的问题

在由防撞辅助实现的自动制动中，通常，在判断为车辆和物体会碰撞时，制动量增加，在判定为会碰撞之后又判定为不会碰撞时，制动量减少。但是，可以想象，若在车辆的前方正面存在物体的情况下制动量减少，则防撞的辅助动作会给驾驶员带来违和感。特别是，可以想象，若横穿车辆前方的物体在车辆的前方正面减速或停止，则会给驾驶者带来大的违和感。

因此，本发明提供一种能够抑制防撞的辅助动作给驾驶员带来的违和感的防撞辅助装置和防撞辅助方法。

用于解决问题的手段

本发明的防撞辅助装置，具备辅助执行部，该辅助执行部在判定为车辆和物体会碰撞的情况下执行防撞辅助，辅助执行部，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除。

由此，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除。由此，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，能够抑制防撞的辅助动作给驾驶员带来违和感。

另外，也可以是，辅助执行部，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，不抑制自动制动的解除。由此，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，能够抑制不必要的减速。

另外，也可以是，辅助执行部，在自动制动的开始前后、车辆和物体会碰撞的判定变换为不会碰撞的判定时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，不抑制自动制动的解除。

另外，也可以是，防撞辅助装置还具备碰撞判定部，该碰撞判定部在车辆的行进方向上物体的横向位置存在于车宽内或者在车宽加上余裕宽度而得到的区域内的情况下，判定为物体存在于车辆的前方正面。并且，也可以是，碰撞判定部，从由防撞辅助实现的自动制动开始到结束，基于物体的当前位置来判定物体是否存在于车辆的前方正面。

另外，也可以是，防撞辅助装置对车辆与横穿车辆前方而移动的物体的防撞进行辅助。

本发明的防撞辅助方法，在判定为车辆和物体会碰撞的情况下执行防撞辅助，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够抑制防撞的辅助动作给驾驶员带来的违和感的防撞辅助装置和防撞辅助方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。

图2是表示防撞辅助所使用的参数的图。

图3是表示在防撞辅助中假想的状况的图。

图4是表示防撞辅助装置的动作和防撞辅助方法的流程图。

图5是表示图4所示的防撞辅助的状况的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对相同要素标注相同的标号，省略重复的说明。

首先，参照图1和图2，对本发明的实施方式的防撞辅助装置的结构进行说明。图1是表示本发明的实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。

防撞辅助装置是搭载于车辆、对车辆与物体的防撞进行辅助的装置，也称为防撞安全(PCS；注册商标)系统。如图1所示，防撞辅助装置具备车辆信息取得部11、物体信息取得部12、辅助执行部13以及ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20。

车辆信息取得部11取得表示车辆的位置和移动状况的车辆信息。在车辆信息取得部11中，例如使用GPS传感器、车轮速传感器、加速度传感器、操舵角传感器、横摆率传感器。车辆信息取得部11例如取得车辆的当前位置、行进方向、速度、加速度、操舵角、横摆率作为车辆信息，并向ECU20供给。