[发明专利]车辆用行驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆用行驶辅助装置。

背景技术

在专利文献1中公开了如下技术，即，车辆相对于行驶道路中央位置的偏移量越大，将前方注视点距离设定得越长，该前方注视点距离决定转向操纵控制的目标行驶位置。

在专利文献2中公开了如下技术，即，行驶道路的曲率半径越小，将前方注视点距离设定得越短。

专利文献1：日本特开2010－76573号公报

专利文献2：日本特开平10－167100号公报

发明内容

但是，在专利文献1所记载的技术中，在曲率半径较小的弯道处偏移量较大的情况下，由于与弯道的曲率半径无关地将前方注视点距离设定得较长，因此车道偏离的可能性变高。

另一方面，在专利文献2所记载的技术中，由于即使在车道偏离的可能性较低的情况下也始终在曲率半径较小的弯道处将前方注视点距离设定得较短，因此由于车辆动作变化得较大而带给驾驶者不适感。

本发明的目的在于提供一种车辆用行驶辅助装置，该车辆用行驶辅助装置能够同时实现抑制车道偏离和减轻带给驾驶者的不适感。

为了实现上述目的，在本发明中，在本车朝向行驶道路外侧的情况下，与本车的朝向和行驶道路平行的情况相比，缩短前方注视点距离。

发明的效果

在本车朝向行驶道路外侧的情况下，车道偏离的可能性较高，在本车不朝向行驶道路外侧的情况下，车道偏离的可能性较低。由此，在本车朝向行驶道路外侧时，能够通过缩短前方注视点距离而抑制车道偏离，在本车不朝向行驶道路外侧时，能够通过不缩短前方注视点距离而减轻带给驾驶者的不适感。

其结果，能够同时实现抑制车道偏离和减轻带给驾驶者的不适感。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的车辆用行驶辅助装置的车辆的转向操纵系统的示意图。

图2是实施例1的控制单元6的控制框图。

图3是表示利用实施例1的控制单元6执行的转向操纵控制处理的流程的流程图。

图4是表示实施例1的转向操纵控制的各参数和控制方法的示意图。

图5是对在直线道路上驾驶者实施了转向操纵介入时的实施例1的转向操纵控制作用进行表示的时序图、以及对车辆状态进行表示的示意图。

图6是表示与实施例1的姿态角φ相对应的前方注视点距离Ls的设定作用的示意图。

图7是表示与直至实施例2的道路边界为止的距离Ld相对应的前方注视点距离Ls的设定作用的示意图。

标号的说明

1L、1R 左右前轮

2 转向齿轮

3 方向盘

4 转向轴

5 转向操纵致动器

6 控制单元

7 车轮速度传感器

8 照相机

9 GPS接收器

10 目标行驶线识别部

11 姿态角·横向位移检测部(横向位移检测单元、边界线距离检测单元)

12 车速检测部

13 目标行驶位置设定部

14 前方注视点距离设定部(注视点距离设定单元)

14a 姿态判定部(姿态判定单元)

15 转向操纵控制部

具体实施方式

下面，基于附图所示的实施例，对用于实施本发明的车辆用行驶辅助装置的方式进行说明。

(实施例1)

图1是表示应用了实施例1的车辆用行驶辅助装置的车辆的转向操纵系统的示意图，实施例1的车辆的转向操纵系统具有：左右前轮1L、1R、转向齿轮2、方向盘3、转向轴4、转向操纵致动器5、控制单元6、车轮速度传感器7、照相机8、以及GPS接收器9。

转向齿轮2将驾驶者通过对方向盘3进行旋转操作而输入至转向轴4的旋转运动变换为车辆宽度方向的平行运动，使左右前轮1L、1R转向。

转向操纵致动器5例如是电动机，将扭矩输出至转向轴4，使左右前轮1L、1R转向。

车轮速度传感器7设置于各个车轮处，对车轮的旋转速度进行检测。

照相机8对本车前方进行拍摄。

GPS接收器9接收来自GPS卫星的信号，参照地图数据库对本车位置进行检测。

控制单元6输入来自车轮速度传感器7、照相机8以及GPS接收器9的信息，基于规定的控制逻辑对转向操纵致动器5进行驱动，进行行驶辅助。