[发明专利]孔加工系统、机器人、手、及孔加工系统的控制方法

权利要求书

1.一种孔加工系统，其特征在于，具备：

机器人，其具有手，所述手设有沿着加工对象物的厚度方向进行开孔的孔锯、及向外部推出残留在该孔锯的内部的加工对象物的切片的推出部；

被接触部，其配置在所述推出部能够接触的位置；以及

排出装置，其把持从所述孔锯中被推出的所述切片。

2.根据权利要求1所述的孔加工系统，其特征在于，

所述推出部具有：

第一部件，其设在所述孔锯的内部，并沿着该孔锯的长度方向进退；

第二部件，其设在所述孔锯的外部；以及

多个连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件。

3.根据权利要求1或2所述的孔加工系统，其特征在于，

所述第一部件的进退量小于所述切片的厚度。

4.根据权利要求3所述的孔加工系统，其特征在于，

所述手还具备朝向所述孔锯的前端部喷出空气的喷出部。

5.根据权利要求4所述的孔加工系统，其特征在于，

所述手还具备罩部，所述罩部覆盖所述孔锯，并设有用于连接软管的连接口，所述软管收集飘动在内部的所述加工对象物的切屑。

6.根据权利要求5所述的孔加工系统，其特征在于，

所述手还具有从上方向按压所述加工对象物的按压部。

7.根据权利要求6所述的孔加工系统，其特征在于，

所述孔加工系统还具备用于确认所述切片残留在所述孔锯的内部的接触式传感器，

所述接触式传感器具有棒状的触头，所述棒状的触头的一部分弯曲，并形成有向所述孔锯的内部插入的顶部。

8.根据权利要求7所述的孔加工系统，其特征在于，

所述排出装置具有：

把持部，其把持由所述推出部推出的所述切片的下部；以及

导向部，其向预先确定的收集场所导向从所述把持部落下的所述切片。

9.根据权利要求8所述的孔加工系统，其特征在于，

所述孔加工系统还具备控制所述机器人的控制部，

所述控制部具有：

存储部，其存储对所述孔锯接触所述加工对象物的上表面时的旋转速度进行规定的初始旋转速度设定值、及对该孔锯向所述加工对象物的下表面侧突出时的旋转速度进行规定的最终旋转速度设定值；以及

旋转控制部，其基于所述初始旋转速度设定值及所述最终旋转速度设定值，控制所述孔锯的旋转。

10.根据权利要求9所述的孔加工系统，其特征在于，

所述孔加工系统还具备工具台，

所述工具台具有：

第一板状部件，其形成有多个孔；以及

第二板状部件，其与所述第一板状部件隔着间隔而配置在该第一板状部件的下侧，并与所述多个孔对应地分别设有对多个尺寸的所述孔锯进行定位的定位部件。

11.一种具备手的机器人，其特征在于，

所述手具有：

孔锯，其沿着加工对象物的厚度方向进行开孔；

第一部件，其设在所述孔锯的内部，并沿着该孔锯的长度方向进退；

第二部件，其设在所述孔锯的外部；以及

多个连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件，

所述第一部件的进退量小于所述加工对象物的厚度。

12.一种机器人的手，其特征在于，具备：

孔锯，其沿着加工对象物的厚度方向进行开孔；

第一部件，其设在所述孔锯的内部，并沿着该孔锯的长度方向进退；

第二部件，其设在所述孔锯的外部；以及

多个连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件，

所述第一部件的进退量小于所述加工对象物的厚度。

13.一种孔加工系统的控制方法，其特征在于，包括：

具有设有孔锯及向外部推出残留在该孔锯的内部的加工对象物的切片的推出部的手的机器人、利用所述孔锯在加工对象物上开孔的步骤；

所述机器人使所述推出部与配置在所述机器人的可动范围内的被接触部接触、并从该孔锯的前端推出残留在所述孔锯的内部的所述加工对象物的切片的下部的步骤；

具有把持所述切片的把持部的排出装置对被推出的所述切片的下部进行把持的步骤；以及

所述机器人一边使所述孔锯进行旋转一边使所述孔锯向上方向移动并拔出把持在所述排出装置中的所述切片的步骤。