[发明专利]孔加工系统、机器人、手、及孔加工系统的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及孔加工系统、机器人、手、以及孔加工系统的控制方法。

背景技术

在日本特开2008-307607号公报记载有一种孔锯，所述孔锯由中心旋转轴、呈圆筒形且在前端具有切削刀刃并与中心旋转轴呈一体的外筒锥构成。该孔锯具备切屑推出部，所述切屑推出部由经由插入通过外筒锥的上盖部的孔的连结棒而进行连结的容纳在外筒锥的内部的内部推出板、和配置在外筒锥的上部的外部推出板构成。切屑推出部通过插入在外筒锥的上盖部和外部推出板之间的推压弹簧向上方施力。孔锯构成为通过压下外部推出板从而内部推出板向下方移动并向下方推出切屑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-307607号公报

发明内容

本发明要解决的问题

本发明的目的在于提供能够消除残留在孔锯的内部的加工对象物的切片的孔加工系统、机器人、手、以及孔加工系统的控制方法。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用如下孔加工系统，所述孔加工系统具备：机器人，其具有手，所述手设有沿着加工对象物的厚度方向进行开孔的孔锯、及向外部推出残留在该孔锯的内部的加工对象物的切片的推出部；

被接触部，其配置在所述推出部能够接触的位置；以及

排出装置，其把持从所述孔锯中被推出的所述切片。

另外，根据另一个观点，适用具备如下手的机器人，所述手具有：沿着加工对象物的厚度方向进行开孔的孔锯；

第一部件，其设在所述孔锯的内部，并沿着该孔锯的长度方向进退；

第二部件，其设在所述孔锯的外部；以及

多个连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件，

所述第一部件的进退量小于所述加工对象物的厚度。

另外，根据另一个观点，适用如下机器人的手，所述机器人的手具备：

孔锯，其沿着加工对象物的厚度方向进行开孔；

第一部件，其设在所述孔锯的内部，并沿着该孔锯的长度方向进退；

第二部件，其设在所述孔锯的外部；以及

多个连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件，

所述第一部件的进退量小于所述加工对象物的厚度。

另外，根据另一个观点，适用如下孔加工系统的控制方法，所述孔加工系统的控制方法包括：

具有设有孔锯及向外部推出残留在该孔锯的内部的加工对象物的切片的推出部的手的机器人、利用所述孔锯在加工对象物上开孔的步骤；

所述机器人使所述推出部与配置在所述机器人的可动范围内的被接触部接触、并从该孔锯的前端推出残留在所述孔锯的内部的所述加工对象物的切片的下部的步骤；

具有把持所述切片的把持部的排出装置、对被推出的所述切片的下部进行把持的步骤；以及

所述机器人一边使所述孔锯进行旋转一边使所述孔锯向上方向移动并拔出把持在所述排出装置中的所述切片的步骤。

发明效果

根据本发明，能够消除残留在孔锯的内部的加工对象物的切片。

附图说明

图1是本发明的一个实施例涉及的孔加工系统的结构图。

图2A是所述孔加工系统具有的机器人的手的侧视图。

图2B是所述孔加工系统具有的机器人的手的说明图，并且是从正面观察手的图。

图3A是设于所述孔加工系统具有的机器人的手的开孔工具的结构图。

图3B是表示设于所述孔加工系统具有的机器人的手的推出部的动作的说明图。

图4A是所述孔加工系统具有的工具台的俯视图。

图4B是所述孔加工系统具有的工具台的侧视图(图4A的向视X)。

图5A是所述孔加工系统具有的被接触部及排出装置的侧视图。

图5B是所述孔加工系统具有的被接触部及排出装置的俯视图。

图5C是所述孔加工系统具有的被接触部及排出装置的主视图。

图6是所述孔加工系统具有的传感器的说明图。

图7是所述孔加工系统具有的控制部的功能的框图。

图8是表示所述孔加工系统执行的开孔动作的流程图。

图9是所述孔加工系统执行的开孔动作的步骤S5的说明图。

图10是所述孔加工系统执行的开孔动作的步骤S6的说明图。

具体实施方式

接着参照附图，对实现本发明的实施例进行说明，供理解本发明。此外，在各图中，有时关于与说明无关的部分，省略其图示。