[发明专利]惯性测量单元辅助的电梯位置校准

权利要求书

1.一种用于减小电梯轿厢的实际位置方面的至少一个动态产生的误差的方法，其包括：

触发惯性测量单元(IMU)以计算电梯系统的电梯轿厢的位置；

获得所述电梯系统的井道中的校正风向标的位置；

获得如所述电梯系统的编码器所确定的所述电梯轿厢的位置；以及

基于所述IMU对所述位置的所述计算、所述校正风向标的所述位置以及如所述编码器确定的所述电梯轿厢的所述位置估计所述电梯轿厢的所述位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中：

所述估计所述电梯轿厢的所述位置由包括处理器的控制器执行。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述IMU获得所述校正风向标的所述位置和如所述编码器确定的所述电梯轿厢的所述位置，且其中所述IMU估计所述电梯轿厢的所述位置。

4.如权利要求1所述的方法，其中依据所述电梯轿厢相对于所述井道中所述校正风向标的所述位置的偏移计算所述IMU计算的所述电梯轿厢的所述位置。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：

当所述电梯轿厢正减速且接近着陆地板时触发所述IMU以计算所述电梯轿厢的所述位置。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述电梯轿厢的所述位置的所述估计基于线性和非线性滤波中的至少一者。

7.如权利要求1所述的方法，其中响应于所述电梯轿厢的致动器跨越所述校正风向标而触发所述IMU以计算所述电梯轿厢的所述位置。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括：

从存储器获得所述校正风向标的所述位置，

其中存储在所述存储器中的所述校正风向标的所述位置基于所述电梯轿厢的先前运行。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：

由所述IMU提供与由所述IMU计算的所述电梯轿厢的所述位置相关联的时间戳。

10.一种系统，其包括：

电梯轿厢，其包括致动器；

校正风向标，其耦接到井道且经配置以在所述电梯轿厢横穿所述井道使得所述致动器与所述校正风向标相遇时由所述致动器触发；

惯性测量单元(IMU)，其经配置以响应于所述校正风向标由所述致动器触发而计算所述电梯轿厢的位置；以及

控制器，其包括处理器、经配置以基于所述井道中所述校正风向标的位置、由所述IMU计算的所述电梯轿厢的所述位置以及如编码器所确定的所述电梯轿厢的位置来估计所述电梯轿厢的位置。

11.如权利要求10所述的系统，其中依据所述电梯轿厢相对于所述井道中所述校正风向标的所述位置的偏移计算所述IMU计算的所述电梯轿厢的所述位置。

12.如权利要求10所述的系统，其中所述IMU经配置以当所述电梯轿厢正减速且接近着陆地板时被触发来计算所述电梯轿厢的所述位置。

13.如权利要求10所述的系统，其中所述控制器经配置以基于线性和非线性卡尔曼滤波中的至少一者估计所述电梯轿厢的所述位置。

14.如权利要求10所述的系统，其还包括：

存储器，其经配置以存储基于所述电梯轿厢的先前运行的所述井道中所述校正风向标的所述位置，

其中所述控制器经配置以在估计所述电梯轿厢的所述位置时从所述存储器获得所述校正风向标的所述位置。

15.如权利要求10所述的系统，其中所述IMU经配置以将与由所述IMU计算的所述电梯轿厢的所述位置相关联的时间戳提供到所述控制器。

16.如权利要求10所述的系统，其中所述校正风向标靠近着陆地板且位于着陆地板下方，且由所述控制器使用以当所述电梯轿厢正沿所述井道升高且接近所述着陆地板时估计所述电梯轿厢的所述位置以停止在所述着陆地板处，所述系统还包括：

第二校正风向标，其靠近所述着陆地板且位于所述着陆地板上方，其中所述第二校正风向标由所述控制器使用以当所述电梯轿厢正沿所述井道下降且接近所述着陆地板时估计所述电梯轿厢的所述位置以停止在所述着陆地板处。

17.如权利要求10所述的系统，其中所述控制器经配置以基于所述电梯轿厢的实际位置的至少一个动态产生的误差的最小化来估计所述电梯轿厢的所述位置。