[发明专利]惯性测量单元辅助的电梯位置校准

说明书

发明背景

在给定电梯系统或环境中，电梯轿厢的实际着陆位置可能不对应于所命令着陆位置。电梯的实际着陆位置与所命令着陆位置之间的偏差可影响电梯的操作或电梯的用户(例如，乘客)。举例来说，如果电梯轿厢正沿升降杆或井道升高且在距既定着陆位置(例如，着陆地板)不远处停止，那么电梯轿厢与地板之间可存在唇缘或脊部。此唇缘可致使乘客在退出电梯轿厢时鞋子被夹住，从而可能使其跌倒。此唇缘还可能使从电梯移除重物变得更困难。举例来说，推行李车的行李员可能需要更用力地推行李车来克服该唇缘。

需要着陆准确性方面的改进，或电梯轿厢的实际着陆位置与电梯轿厢的所命令着陆位置之间的差异方面的最小化或减小。

发明概要

本公开的一实施方案针对一种用于减小电梯轿厢的实际位置方面的至少一个动态产生的误差的方法，所述方法包括：触发惯性测量单元(IMU)以计算电梯系统的电梯轿厢的位置；获得电梯系统的井道中的校正风向标的位置；获得如电梯系统的编码器所确定的电梯轿厢的位置；以及基于IMU对位置的计算、校正风向标的位置和如编码器确定的电梯轿厢的位置估计电梯轿厢的位置。

本公开的一实施方案针对一种系统，所述系统包括：电梯轿厢，其包括致动器；校正风向标，其耦接到井道且经配置以在电梯轿厢横穿井道使得致动器与校正风向标相遇时由致动器触发；惯性测量单元(IMU)，其经配置以响应于校正风向标由致动器触发而计算电梯轿厢的位置；以及控制器，其包括处理器、经配置以基于井道中校正风向标的位置、IMU计算的电梯轿厢的位置以及如编码器所确定的电梯轿厢的位置来估计电梯轿厢的位置。

一实施方案针对一种设备，所述设备包括：至少一个处理器；以及存储器，其具有存储在上面的指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时致使所述设备：从存储器获得电梯系统的井道中校正风向标的位置，获得如电梯系统的编码器确定的电梯系统的电梯轿厢的位置，且使用卡尔曼滤波估计校正风向标的位置与所命令着陆地板的位置之间的电梯轿厢的位置，所述卡尔曼滤波应用于：惯性测量单元(IMU)对电梯轿厢的位置的计算、校正风向标的位置以及如编码器确定的电梯轿厢的位置。

下文描述额外实施方案。

附图简述

借助实例而非限制在附图中示出本公开，附图中相同参考数字指示类似元件。

图1示出根据本公开的一或多个实施方案的示例性电梯系统；

图2示出根据本公开的一或多个实施方案的示例性惯性测量单元(IMU)；

图3示出根据本公开的一或多个实施方案的在着陆地板附近的示例性校正风向标；

图4示出根据本公开的一或多个实施方案的用于计算电梯轿厢位置的示例性系统；以及

图5示出根据本公开的一或多个实施方案的示例性方法的流程图。

详细描述

描述用于安全且有效地控制电梯的设备、系统和方法的示例性实施方案。在一些实施方案中，电梯轿厢的实际着陆位置与电梯轿厢的所要或所命令着陆位置之间的差异或偏差可最小化或减小。在一些实施方案中，可基于一或多个输入确定电梯轿厢的实际位置。此类输入可从一或多个惯性测量单元(IMU)、一或多个感测器/编码器和/或一或多个校正风向标导出或获得。

应注意，以下描述和图式(其内容以引用的方式包含在本公开中)中陈述元件之间的各种连接。应注意，这些连接通常(且除非另外指定)可为直接或间接的，且本说明书不希望在此方面具有限制性。在此方面，实体之间的耦接可指代直接或间接连接。

图1示出根据一或多个实施方案的示例性电梯系统100的框图。下文结合电梯系统100展示和描述的各种组件和装置的组织和布置是说明性的。在一些实施方案中，组件或装置可以不同于图1所示的方式或序列布置。在一些实施方案中，装置或组件中的一或多者可为任选的。在一些实施方案中，可包含一或多个额外组件或装置。

系统100可包含电梯轿厢102，其可用于沿着升降轴或井道104向上或向下运送例如人或物件。电梯轿厢102可包含输入/输出(I/O)接口，其可由系统100的用户或乘客使用以选择可依据地板编号指定的目的地或目标着陆地板。电梯轿厢102可包含可用于促进紧急情况操作的一或多个面板、接口或设备。

电梯轿厢102可耦接到马达106。马达106可将功率提供到系统100。在一些实施方案中，马达106可用于推进或移动电梯轿厢102。