[发明专利]驾驶辅助装置及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；

行驶控制装置，控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶；

车辆操作装置，对车辆运行进行操作；及

控制装置，在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述车辆操作装置包括方向盘，

所述行驶控制装置包括操舵辅助装置和转向角可变控制装置，所述操舵辅助装置输出对所述驾驶者的所述方向盘的操舵进行辅助的操舵转矩，所述转向角可变控制装置使与所述方向盘的操舵角相对的车轮转向角可变，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制量的抑制中，以使所述操舵辅助装置的控制量的抑制程度比所述转向角可变控制装置的控制量的抑制程度大的方式进行控制。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述转向角可变控制装置包括使与所述操舵角相对的前轮转向角可变的前轮转向角可变控制装置、及使与所述操舵角相对的后轮转向角可变的后轮转向角可变控制装置，

所述控制装置在维持所述后轮转向角可变控制装置对后轮转向角的控制量的状态下，抑制所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，降低所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量的抑制程度。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述持续时间超过比所述第一规定时间大的第二规定时间的时点或者所述持续距离超过比所述第一规定距离大的第二规定距离的时点，以使所述行驶控制装置的控制量成为0的方式抑制所述行驶控制装置的控制量。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还具备执行对所述驾驶者的警告的警告装置，

所述控制装置在所述持续时间成为所述第二规定时间以上或者所述持续距离成为所述第二规定距离以上的情况下，在执行了由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告之后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还具备检测所述驾驶者的清醒度的清醒度检测装置，

所述控制装置对应于由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度的下降而抑制所述行驶控制装置的控制量。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度表示非清醒状态的情况下，执行由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告直至由所述清醒度检测装置检测的所述清醒度表示清醒状态为止，在所述清醒度表示所述清醒状态之后经过一定时间后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

10.一种驾驶辅助方法，在驾驶辅助装置执行，该驾驶辅助装置具备检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置、控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶的行驶控制装置、对车辆运行进行操作的车辆操作装置、及控制装置，

所述驾驶辅助方法的特征在于，包括在所述控制装置执行的如下的控制步骤：在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。