[发明专利]驾驶辅助装置及驾驶辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。

背景技术

以往，存在如下的技术：在自动驾驶时，在驾驶者一定时间未进行用于使自动驾驶持续的规定操作的情况下，使自动驾驶停止。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2009-541888号公报

专利文献2：日本特开2002-367095号公报

专利文献3：日本特开2008-273521号公报

专利文献4：日本特开2008-285013号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，用于使自动驾驶持续的规定操作是驾驶操作以外的操作，因此对于集中驾驶的驾驶者来说，存在对于该规定操作感到厌烦的可能性。这样，在现有技术中，在自动驾驶时不给驾驶者造成厌烦而集中于驾驶的点上，还有改善的余地。

本发明鉴于上述的情况而作出，目的在于提供一种在自动驾驶时不给驾驶者造成厌烦而能够集中于驾驶的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；行驶控制装置，控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶；车辆操作装置，对车辆运行进行操作；及控制装置，在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。

在上述驾驶辅助装置中，所述车辆操作装置包括方向盘，所述行驶控制装置包括操舵辅助装置和转向角可变控制装置，所述操舵辅助装置输出对所述驾驶者的所述方向盘的操舵进行辅助的操舵转矩，所述转向角可变控制装置使与所述方向盘的操舵角相对的车轮转向角可变，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制量的抑制中，以使所述操舵辅助装置的控制量的抑制程度比所述转向角可变控制装置的控制量的抑制程度大的方式进行控制。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述转向角可变控制装置包括使与所述操舵角相对的前轮转向角可变的前轮转向角可变控制装置、及使与所述操舵角相对的后轮转向角可变的后轮转向角可变控制装置，所述控制装置在维持所述后轮转向角可变控制装置对后轮转向角的控制量的状态下，抑制所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，降低所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量的抑制程度。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述持续时间超过比所述第一规定时间大的第二规定时间的时点或者所述持续距离超过比所述第一规定距离大的第二规定距离的时点，以使所述行驶控制装置的控制量成为0的方式抑制所述行驶控制装置的控制量。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助装置还具备执行对所述驾驶者的警告的警告装置，所述控制装置在所述持续时间成为所述第二规定时间以上或者所述持续距离成为所述第二规定距离以上的情况下，在执行了由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告之后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助装置还具备检测所述驾驶者的清醒度的清醒度检测装置，所述控制装置对应于由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度的下降而抑制所述行驶控制装置的控制量。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度表示非清醒状态的情况下，执行由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告直至由所述清醒度检测装置检测的所述清醒度表示清醒状态为止，在所述清醒度表示所述清醒状态之后经过一定时间后，使所述行驶控制装置的控制量为0。