[发明专利]驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，该驾驶辅助装置的特征在于，包括：

第1辅助部，其对所述车辆进行加减速辅助；

第2辅助部，其在判定为所述车辆与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与所述移动体的碰撞的防撞辅助，所述移动体具有与所述车辆的行进路径交叉的移动路径；

推定部，其推定是否会因所述第1辅助部的加减速辅助而所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立；以及

调整部，其基于推定为所述车辆与所述移动体的关系使所述辅助条件成立，来调整所述第1辅助部的加减速辅助的程度。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

所述推定部基于推定时的所述第1辅助部的辅助量来推定是否所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

在所述第1辅助部的辅助为加速辅助且通过所述推定部推定为所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立时，所述调整部进行抑制所述第1辅助部的加速辅助的调整。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

在所述第1辅助部的辅助为减速辅助且通过所述推定部推定为所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立时，所述调整部进行增加所述第1辅助部的减速辅助的辅助量的调整。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，

在一并进行所述第1辅助部的加速辅助和所述第2辅助部的防撞辅助时，

所述调整部进行使所述防撞辅助优先于所述加速辅助的调整。

6.根据权利要求1、2、4中任一项所述的驾驶辅助装置，

在一并进行所述第1辅助部的减速辅助和所述第2辅助部的防撞辅助时，

所述调整部一并进行对减速量的调整，以使减速量成为所述减速辅助以及所述防撞辅助中减速量大的一方的减速量以上。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助装置，

所述第2辅助部求出所述车辆到达所述车辆与所述移动体交叉的交叉地点为止的第1时间和所述移动体到达所述交叉地点为止的第2时间，基于有没有进入判断区域来判定起动所述防撞辅助的辅助条件是否成立，所述判断区域基于所求出的所述第1时间与所述第2时间的关系确定，

所述推定部基于所述第1时间与所述第2时间的关系相对于所确定的所述判断区域的关系来推定所述辅助条件是否成立。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，

基于所述第1时间与所述第2时间的关系确定的判断区域作为映射数据而预先登记。

9.一种驾驶辅助方法，对车辆的驾驶进行辅助，该驾驶辅助方法的特征在于，包括：

第1辅助步骤，对所述车辆进行加减速辅助；

第2辅助步骤，在判定为所述车辆与移动体的关系使起动防撞辅助的辅助条件成立时，对所述车辆进行避免该车辆与所述移动体的碰撞的防撞辅助，所述移动体具有与所述车辆的行进路径交叉的移动路径；

推定步骤，推定是否会因所述第1辅助步骤的加减速辅助而所述车辆与所述移动体的关系使起动所述防撞辅助的辅助条件成立；以及

调整步骤，基于推定为所述车辆与所述移动体的关系使所述辅助条件成立，来调整所述第1辅助步骤的加减速辅助的程度。