[发明专利]驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，在自身车辆的前进道路上存在立体物的情况下，将在包括所述前进道路的预定的范围内存在无法避开的立体物作为条件，实施用于避免所述自身车辆与所述立体物碰撞的驾驶辅助，其特征在于，

具备在所述自身车辆的周围设定所述预定的范围的设定单元，

所述设定单元，根据基于所述立体物的移动状态和种类的至少一方而预先设定的预定的规则，来设定所述预定的范围的宽窄程度。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述自身车辆与所述立体物的接近速度越大，则所述设定单元将所述宽窄程度设定得越窄。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述立体物的绝对移动速度越大，则所述设定单元将所述宽窄程度设定得越窄。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述设定单元，在所述立体物是移动物体的情况下，与所述立体物是静止物体的情况相比，将所述宽窄程度设定得相对窄。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述设定单元，在所述立体物是车辆的情况下，与所述立体物是人或二轮车的情况相比，将所述宽窄程度设定得相对窄。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述设定单元，在所述立体物是对向车辆的情况下，与所述立体物不是对向车辆的情况相比，将所述宽窄程度设定得相对窄。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述设定单元，将由在使所述自身车辆的当前的运动量增减了运动量变化量的情况下所述自身车辆可能行驶的多个行驶路径规定的所述自身车辆的行驶范围设定为所述预定的范围，并且通过变更所述运动量变化量来变更所述宽窄程度。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备判断单元，所述判断单元在所述行驶范围内不存在能够避免与所述立体物碰撞的所述自身车辆的行驶路径即回避线路的情况下，判断为在所述行驶范围内存在无法避开的所述立体物。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备辅助单元，所述辅助单元在所述判断单元判断为在所述行驶范围内存在无法避开的所述立体物的情况下，在所述行驶范围所包含的所述自身车辆的行驶路径中的最长的行驶路径的长度成为了预定的阈值以下时实施所述驾驶辅助。

10.一种驾驶辅助方法，在自身车辆的前进道路上存在立体物的情况下，将在包括所述前进道路的预定的范围内存在无法避开的立体物作为条件，实施用于避免所述自身车辆与所述立体物碰撞的驾驶辅助，其特征在于，

具备在所述自身车辆的周围设定所述预定的范围的设定步骤，

在所述设定步骤中，根据基于所述立体物的移动状态和种类的至少一方而预先设定的规则，来设定所述预定的范围的宽窄程度。