[发明专利]一种控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种控制方法，应用于一电子设备，其特征在于，所述电子设备包括有一移动装置，及与所述移动装置连接的用于获得所述移动装置在移动时的移动参数的传感器，所述方法包括：

在所述电子设备基于一预设方向通过所述移动装置在第一方向上移动时，通过所述传感器获得所述移动装置的第一移动参数；

基于所述第一移动参数，判断所述第一方向与所述预设方向间是否满足一预设条件；

在所述第一方向与所述预设方向间满足一预设条件，生成一控制指令；

执行所述控制指令，控制所述移动装置的移动方向从所述第一方向调整到第二方向，进而使所述电子设备在所述第二方向上移动，其中，所述第二方向与所述预设方向间满足所述预设条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述电子设备基于一预设方向通过所述移动装置在第一方向上移动时，通过所述传感器获得所述移动装置的第一移动参数，具体包括：

在所述电子设备基于一预设方向通过所述移动装置在第一方向上移动时，通过所述传感器获得所述移动装置的旋转速度；

基于所述移动装置的旋转速度，获得所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动装置的旋转速度，获得所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度，具体为：

基于第一预设规则，通过所述移动装置的旋转速度与旋转时间来获得所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设规则具体为其中，k为时间索引，θ(k·Δt)表示所述移动装置在(k·Δt)时刻相对于所述预设方向的旋转角度，表示所述移动装置在[(k-1)Δt]时刻实际测量到的旋转速度，Δt表示对正在旋转移动的所述移动装置的采样时间间隔。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一移动参数，判断所述第一方向与所述预设方向间是否满足一预设条件，具体为：

判断所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度θ是否为0；

当所述旋转角度θ不为0时，确定所述第一方向与所述预设方向间的角度满足所述预设条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动装置具有N个移动轮，所述在所述第一方向与所述预设方向间满足一预设条件，生成一控制指令，具体包括：

当所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度θ不为0时，基于第二预设规则，获得所述N个移动轮中每一个移动轮的速度以及方向；

基于所述N个移动轮中每一个移动轮的速度以及方向，生成一用于控制所述N个移动轮中每一个移动轮的速度以及方向的控制指令。