[发明专利]一种控制方法及电子设备

说明书

技术领域

本申请涉及电子技术领域，特别涉及一种控制方法及电子设备。

背景技术

随着电子技术的快速发展，现有的移动机器人广泛采用全向轮驱动设计，采用全向轮驱动设计的移动机器人具有良好的机动性，可以灵活的实现全向移动及转动，但由于全向轮驱动自身的特点，移动机器人走出一段距离后，全向轮由于打滑、转速偏差等原因，机器人行进方向会大大偏离预期，并且这种偏差会累积产生影响，尤其是行进方向偏差产生的后效性，造成移动方向偏离急剧增加。

目前的机器人控制系统会针对机器人自身方位（机器人本体坐标系）来实现向各个方位的行进，但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

由于现有的机器人控制系统都只针对机器人自身的方位来实现行进，当机器人在作业空间中的行走方位出现错误时，机器人控制系统并不知道，所以导致如果要实现机器人按照预期的方位行走，必须要采用其他方式来实时观测机器人在作业空间坐标系中的方位的技术问题，例如，采用全向轮构造的足球机器人还要依靠场地上方的摄像头进行观测才能按照正确方法行进。

发明内容

本申请实施例通过提供一种控制方法及电子设备，用以解决现有技术中如果要实现机器人按照预期的方位行走，必须要采用其他方式来实时观测机器人在作业空间坐标系中的方位的技术问题。

一方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于一电子设备，所述电子设备包括有一移动装置，及与所述移动装置连接的用于获得所述移动装置在移动时的移动参数的传感器，所述方法包括：

在所述电子设备基于一预设方向通过所述移动装置在第一方向上移动时，通过所述传感器获得所述移动装置的第一移动参数；

基于所述第一移动参数，判断所述第一方向与所述预设方向间是否满足一预设条件；

在所述第一方向与所述预设方向间满足一预设条件，生成一控制指令；

执行所述控制指令，控制所述移动装置的移动方向从所述第一方向调整到第二方向，进而使所述电子设备在所述第二方向上移动，其中，所述第二方向与所述预设方向间满足所述预设条件。

可选的，所述在所述电子设备基于一预设方向通过所述移动装置在第一方向上移动时，通过所述传感器获得所述移动装置的第一移动参数，具体包括：

在所述电子设备基于一预设方向通过所述移动装置在第一方向上移动时，通过所述传感器获得所述移动装置的旋转速度；

基于所述移动装置的旋转速度，获得所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度。

可选的，所述基于所述移动装置的旋转速度，获得所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度，具体为：

基于第一预设规则，通过所述移动装置的旋转速度与旋转时间来获得所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度。

可选的，所述第一预设规则具体为其中，k为时间索引，θ(k·Δt)表示所述移动装置在(k·Δt)时刻相对于所述预设方向的旋转角度，表示所述移动装置在[(k-1)Δt]时刻实际测量到的旋转速度，Δt表示对正在旋转移动的所述移动装置的采样时间间隔。

可选的，所述基于所述第一移动参数，判断所述第一方向与所述预设方向间是否满足一预设条件，具体为：

判断所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度θ是否为0；

当所述旋转角度θ不为0时，确定所述第一方向与所述预设方向间的角度满足所述预设条件。

可选的，所述移动装置具有N个移动轮，所述在所述第一方向与所述预设方向间满足一预设条件，生成一控制指令，具体包括：

当所述移动装置相对于所述预设方向的旋转角度θ不为0时，基于第二预设规则，获得所述N个移动轮中每一个移动轮的速度以及方向；

基于所述N个移动轮中每一个移动轮的速度以及方向，生成一用于控制所述N个移动轮中每一个移动轮的速度以及方向的控制指令。

可选的，当N=3，即当所述移动装置具有3个移动轮时，则