[发明专利]一种舵机零位调节方法及系统

说明书

技术领域

本申请涉及伺服控制技术领域，特别是涉及一种舵机零位调节方法及系统。

背景技术

舵机是一种位置伺服的驱动器。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在机器人、机电系统和航模中，舵机是机电系统和航模的重要输出执行机构，而舵机控制器的作用是为舵机提供必要的能源和控制信号。

目前，现有的舵机控制器主要是模拟式舵机控制器，主要是通过运算放大器实现算法运算，通过调整电路外围电阻值和电容值的方法对舵机的零位进行调整。

通过对现有技术的研究，发明人发现：现有的舵机控制器控制算法单一且电路实现复杂，通过调整电路外围电阻值和电容值对舵机的零位进行调整的方法经常需要更改硬件电路，操作繁琐费时且抗干扰能力不足，通过这种方法调节得到的零位容易出现变化或偏差，不能达到足够的稳定和固化要求，因此调节结果的可靠性很差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种舵机零位调节方法及系统，以实现舵机零位的可靠调节。

为了实现上述目的，本申请提供的一种舵机零位调节方法如下：

一种舵机零位调节方法，包括：

接收来自控制端的零位调节指令，所述零位调节指令载有零位调节参数；

解析所述零位调节指令，提取并储存所述零位调节参数；

根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位。

优选地，接收来自控制端的零位调节指令，具体包括：

控制端以预设时间间隔发送零位调节指令；

按照与所述控制端的预设时间间隔相同的时间间隔同步接收所述控制端发送的所述零位调节指令。

优选地，所述舵机驱动信号，具体包括：

位置信号和/或角度信号。

优选地，控制舵机运转到相应的零位，具体包括：

根据所述位置信号控制舵机运转到相应的位置零位；

和/或

根据所述角度信号控制舵机运转到相应的角度零位。

优选地，还包括：

判断是否接收到来自所述控制端的零位调节参数读取指令；

若是，读取储存的所述零位调节参数并向所述控制端发送。

优选地，还包括：

判断舵机是否断电重启；

若是，读取储存的所述零位调节参数，根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，并根据所述舵机驱动信号控制舵机运转到相应的零位。

为了实现上述目的，本申请还提供一种舵机零位调节系统如下：

一种舵机零位调节系统，该系统包括：通讯模块、与所述通讯模块相连的FPGA模块、与所述FPGA模块相连的存储器，其中：

所述通讯模块用于接收来自控制端的零位调节指令并将所述零位调节指令发送给所述FPGA模块，所述零位调节指令载有零位调节参数；

所述FPGA模块用于解析所述零位调节指令，提取所述零位调节参数并将所述零位调节参数写入所述存储器中，且根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位；

所述存储器用于储存所述FPGA模块提取的所述零位调节参数。

优选地，所述FPGA模块包括：

数据处理模块，用于解析所述零位调节指令，提取所述零位调节参数；

数据读写模块，用于将所述零位调节参数写入所述存储器中，或读取所述存储器中储存的零位调节参数；

舵机驱动信号生成模块，用于根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，所述舵机驱动信号包括位置信号和/或角度信号。

优选地，所述FPGA模块还包括：

零位调节参数输出模块，与所述存储器相连接，用于判断是否接收到来自所述控制端的零位调节参数读取指令，若是，读取所述存储器中储存的所述零位调节参数并向所述控制端发送；

优选地，该系统还包括：

复位模块，分别与所述FPGA模块和所述存储器相连接，用于判断舵机是否断电重启，若是，读取所述存储器中储存的所述零位调节参数，并将所述零位调节参数发送给所述FPGA模块。