[发明专利]一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置

权利要求书

1.一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，该驱动装置包括支架（1）、集成液压执行器（2）、夹头（3）和套索（4），

集成液压执行器（2）固定连接在支架（1）上，集成液压执行器（2）包括二级电液伺服阀（211）和集成缸体（203），集成缸体（203）上部设有带有进油口的进油道和带有出油口的出油道，每个二级电液伺服阀（211）的进油口与集成缸体（203）的进油道相连通，每个二级电液伺服阀（211）的出油口与集成缸体（203）的出油道相连通；

集成缸体（203）的下部设有相互平行布置的活塞腔（210），集成缸体（203）的顶端开有与活塞腔（210）相通的通孔，集成缸体（203）顶端的通孔中设有密封前端盖（202）；活塞腔（210）的底部设有密封后端盖（204），密封后端盖（204）的外壁上套装有挡环和O型圈组合密封件（205），挡环和O型圈组合密封件（205）嵌至在密封后端盖（204）和集成缸体（203）的内壁之间；

每个活塞腔（210）内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀（211）、一个夹头（3）和一个套索（4），每个液压执行单元包括活塞杆（201）、密封件（206）、防尘圈（207）、活塞杆组合密封件（209），活塞杆（201）位于活塞腔（210）中，活塞杆组合密封件（209）套装在活塞杆（201）的上部，活塞杆组合密封件（209）嵌至在活塞杆（201）和活塞腔（210）内壁之间，防尘圈（207）套装在活塞杆（201）的下部，防尘圈（207）嵌至在密封后端盖（204）和活塞杆（201）之间；活塞杆（201）的底端穿出密封后端盖（204）；二级电液伺服阀（211）位于液压执行单元的上方，且每个二级电液伺服阀（211）的第一控制端口和第二控制端口分别与该二级电液伺服阀（211）对应的活塞腔（210）的腔体连通；

夹头（3）与活塞杆（201）底端连接，套索（4）固定连接在夹头（3）上。

2.按照权利要求1所述的用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，所述的夹头（3）包括锥形接头（301）、旋紧螺母（302）和紧钉接头（303），

锥形接头（301）的上部设有上空腔，锥形接头（301）上部壁面设有通孔，锥形接头（301）的中部设有凹槽，该凹槽与上空腔连通，锥形接头（301）中部的外壁面设有外螺纹，锥形接头（301）的下部设有呈倒锥台的锥形体，该锥形体由锥片组成，锥片之间有空隙；锥形接头（301）的上部与活塞杆（201）的底端通过螺拴固定连接；

旋紧螺母（302）的上部设有定位孔，该定位孔的内壁设有内螺纹，定位孔的内螺纹与锥形接头（301）中部的外螺纹相配合，旋紧螺母（302）的下部设有呈倒锥台的限位孔，该限位孔可套装在锥形接头（301）下部的锥形体的外侧；

紧钉接头（303）呈带有通孔的柱体，该紧钉接头（303）位于锥形接头（301）中部的凹槽中。

3.按照权利要求2所述的用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，所述的套索（4）包括套管和绳索（401），套管套装在绳索上，且绳索（401）的一端穿过锥形接头（301）下部的锥形体，固定在紧钉接头（303）上，套管固定连接在支架（1）上。

4.按照权利要求1所述的用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，所述的集成缸体（203）中设有六个活塞腔（210）。

5.按照权利要求1所述的用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，其特征在于，所述的每个液压执行单元还包括第一抗磨环（208）和第二抗磨环（212），该第一抗磨环（208）套装在活塞杆（201）的上部，且位于活塞杆组合密封件（209）的下方，第二抗磨环（212）套装在活塞杆（201）的下部，第二抗磨环（212）位于密封前端盖（202）和活塞杆（201）之间。