[发明专利]化工过程解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制方法

说明书

技术领域

本发明属于自动化技术领域，涉及一种化工过程解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制方法。

背景技术

化工过程是我国流程工业过程的重要组成部分，其要求是供给合格的工业产品，以满足我国工业发展的需要。作为工业生产的一个重要主体，流程工业生产过程水平的提高对整个工业经济效益的提高起着至关重要的作用。为此，生产过程的各个主要工艺参数必须严格控制。随着工业的发展以及对产品的质量、能源消耗和环境保护的要求越来越高，对工业过程的控制精度要求也越来越严格，传统的控制方法虽满足了一定的要求，但难以进一步提升控制水平，加上工艺过程变得更加复杂。简单的单回路过程控制已经无法满足控制精度和平稳性的要求，产品合格率低，装置效率低下。而目前实际工业中控制基本上采用传统的简单的控制手段，控制参数完全依赖技术人员经验，使生产成本增加，控制效果很不理想。我国化工过程控制与优化技术比较落后，能耗居高不下，控制性能差，自动化程度低，很难适应节能减排以及间接环境保护的需求，这其中直接的影响因素之一便是系统的控制方案问题。

发明内容

本发明的目标是针对现有的化工过程系统控制技术的不足之处，提供一种化工过程解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制方法。该方法弥补了传统控制方式的不足，保证控制具有较高的精度和稳定性的同时，也保证形式简单并满足实际工业过程的需要。

本发明方法首先基于化工过程模型建立解耦状态空间模型，挖掘出基本的过程特性；然后基于该解耦状态空间模型建立化工过程解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制回路；最后通过计算化工过程解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制器的参数，将过程对象整体实施解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制。

本发明的技术方案是通过数据采集、过程处理、预测机理、数据驱动、优化等手段，确立了一种化工过程解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制方法，利用该方法可有效提高控制的精度，提高控制平稳度。

本发明方法的步骤包括：

(1)利用化工过程模型建立解耦状态空间模型，具体方法是：

首先采集化工过程的输入输出数据，利用该数据建立输入输出模型如下：

其中、、分别为输出向量变换、传递函数矩阵、输入向量变换； 

,,,表示过程的各回路传递函数，和分别为第个输入和输出变量的变换，，为计算机控制系统的离散变换算子，为的倒数，为过程的输入输出变量个数，所述的输入输出数据为数据采集器中存储的数据；

进一步对上述方程选取伴随矩阵解耦阵为：

其中，是伴随矩阵解耦阵，为的伴随矩阵。

将上述伴随矩阵解耦阵与过程输入输出模型合并得到：

其中，是得到的解耦过程模型，为的行列式，为以的行列式为元素的对角矩阵。

 

将上述解耦过程模型处理成个单变量过程的离散表示方式：

其中和分别是第个过程的输出和输入变量，，和分别是和的系数矩阵多项式； 

                           

其中是相应的系数，为后移步算子，是得到的模型阶次；

将过程模型通过后移算子处理成过程的状态空间表示方式：

；

其中， 、分别是第时刻的变量值，为第时刻的输入增量变量值，、分别为第时刻的输出变量增量和输入变量增量值，、、分别为对应的状态矩阵、输入矩阵和输出矩阵，为取转置符号。

定义一过程期望输出为，并且输出误差为：

 进一步得到第时刻的输出误差为：

其中，为第时刻的过程期望输出增量。

     定义一个新的复合状态变量：

  将上述处理过程综合为一个解耦状态空间模型：

其中，为第时刻的复合状态变量，、、分别为对应复合状态变量的状态矩阵、输入矩阵和输出矩阵，具体是:

，，

(2)基于该解耦状态空间模型设计解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制器，具体方法是：

a.定义该解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制器的目标函数为：

其中，为目标函数，和分别为状态变量和输出变量的加权矩阵。

b.计算该解耦非最小实现扩展状态空间二次型控制器的参数，具体是：