[发明专利]侵入检测装置、机械手以及侵入检测方法

权利要求书

1.一种侵入检测装置，其特征在于，具备：

多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着所述边界而被排列；

多个第二光标识，其在根据所述边界划分的另一侧的区域中以与所述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列；

点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的所述第一光标识和发光的所述第二光标识不同的控制信号，是使形成所述对的所述第一光标识和所述第二光标识的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与所述多个第一光标识的一部分对应的所述控制信号的一部分为与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述控制信号的另一部分的检错码的控制信号；

光传感器，其接受来自所述多个第一光标识以及所述多个第二光标识的光，并输出与所述光对应的信号；以及

检测单元，其生成将所述光传感器输出的信号按照每个所述光标识进行了二值化的受光信号，基于与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述受光信号的第一部分来生成所述检错码的第一检查值，并基于与和所述多个第一光标识的另一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第三部分的反转位列来生成所述检错码的第二检查值，基于比较与所述多个第一光标识的一部分对应的所述受光信号的第二部分和所述第一检查值的结果、以及比较与和所述多个第一光标识的一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第四部分的反转位列和所述第二检查值的结果来检测向所述边界的侵入。

2.根据权利要求1所述的侵入检测装置，其特征在于，

具备多个包含所述多个第一光标识和所述多个第二光标识并沿着所述边界排列的光标识模块。

3.根据权利要求1或者2所述的侵入检测装置，其特征在于，

所述控制信号具有应该向所述检测单元传递的信息，

所述检测单元基于所述光传感器的输出获取所述信息。

4.一种机械手，其特征在于，具备：

多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着所述边界被排列；

多个第二光标识，其在根据所述边界划分的另一侧的区域中以与所述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列；

点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的所述第一光标识和发光的所述第二光标识不同的控制信号，是使形成所述对的所述第一光标识和所述第二光标识的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与所述多个第一光标识的一部分对应的所述控制信号的一部分为与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述控制信号的另一部分的检错码的控制信号；

光传感器，其接受来自所述多个第一光标识以及所述多个第二光标识的光并输出与所述光对应的信号；

检测单元，其生成将所述光传感器输出的信号按照每个所述光标识进行了二值化的受光信号，基于与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述受光信号的第一部分来生成所述检错码的第一检查值，并基于与和所述多个第一光标识的另一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第三部分的反转位列来生成所述检错码的第二检查值，基于比较与所述多个第一光标识的一部分对应的所述受光信号的第二部分和所述第一检查值的结果、以及比较与和所述多个第一光标识的一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第四部分的反转位列和所述第二检查值的结果来检测向所述边界的侵入；以及

起动控制部，在检测出所述侵入的情况下，该起动控制部起动规定的处理。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，

具备多个包含所述多个第一光标识和所述多个第二光标识并沿着所述边界排列的光标识模块。

6.根据权利要求4或者5所述的机械手，其特征在于，

所述控制信号具有应该向所述检测单元传递的信息，

所述检测单元基于所述光传感器的输出获取所述信息。